#define F_CPU 16000000UL //частота мк
#define BAUD 9600
#define MYUBRR F_CPU/16/BAUD-1
#include <avr/io.h> // общая библиотека
#include <avr/iom168.h> // atmega168
#include <util/delay.h> // для паузы: _delay_ms(1);
#include <avr/interrupt.h> //Библиотека прерываний
//Перечисляем прототипы функций
void USART_Init(unsigned int ubrr); //Функция инициализации модуля USART
unsigned char USART_Receive( void ); //Функция приема данных по протоколу USART
void USART_Transmit(unsigned char data); //Функция передачи данных по протоколу USART
unsigned int counter = 0;
unsigned int x = 0;
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
counter++; // счетчик оборотов
if(counter >= 20)
{
//PORTC |= (1<<LED); // после остановки загорается лампочка
USART_Transmit ('L');
}
}
void pwm_duty(unsigned char duty)
{
OCR0A = duty; // Timer0 output compare A
}
void pwm_init()
{
TCCR0A = 0b10100011; // Fast PWM 8 Bit, Clear OCA0/OCB0 on Compare Match, Set on TOP
TCCR0B = 0b00000011; // Used 64 Prescaler
TCNT0 = 0; // Reset TCNT0
OCR0A = 0; // Initial the Output Compare register A & B
OCR0B = 0;
}
int main(void)
{
DDRD = (1 << PD0)|(1 << PD1);
DDRD = _BV(PD5) | _BV(PD6); // "1"
DDRB = _BV(PB3); // "1"
//DDRC = (1<<PC3); // для лампочки
PORTB |= (1<<PB3);
PORTD |= (1<<PD5);
// для ICP (16ШИМ + TIMSK):
/*
TCCR1A = (1 << COM1A1)|(0 << COM1A0)|(1 << WGM11)|(0 << WGM10);
TCCR1B = (1 << WGM13)|(1 << WGM12)|(0 << CS12)|(0 << CS11)|(1 << CS10);
TCNT1 = 0x00;
ICR1 = 0xFF;
OCR1A = 0x00;
PORTB |= (1<<PB0);
TIMSK1 = (1<<ICIE1);
*/
pwm_init();
USART_Init (MYUBRR);
sei();
while (1)
{
x=USART_Receive();
USART_Transmit(x);
pwm_duty(x);
}
}
void USART_Init(unsigned int ubrr)
{
UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
}
unsigned char USART_Receive(void)
{
while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) );
return UDR0;
}
void USART_Transmit(unsigned char data)
{
while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) );
UDR0 = data;
}
Смотрите видео BEAM-робототехника 
, участвовать в соревнованиях 
, выставках или просто делать крутые поделки для себя. Для этого мы открыли специальное направление: Радиоэлектроника (
Занятия в кружке робототехнике проводятся по нашему авторскому изданию "BEAM-робототехника. От азов до практических устройств". Подробнее о книге: 
Преподаватель данного направления: Мельников Сергей Алексеевич, педагог дополнительного образования Президентского физико-математического лицея №239, руководитель образовательного проекта SERVODROID - Центр робототехники для начинающих. Группа № 261РЭ и 371РЭ. Будьте внимательны, при заполнении анкеты.