Уже в продаже: первая в своем роде книга «BEAM-робототехника. От азов до создания практических устрйств». Книга для кружков робототехники и самостоятельного обучения на дому. Книга доступна по цене 699 руб Подробнее о книге
- Именно этот робот втянул меня в робототехнику. Когда я лазил по сайтам, то наткнулся на зарубежный сайт, там были разные бимы, несколько видов шагающего, с двумя и более моторами. Вот я решил-буду собирать этого ! Заказал детальки в чип и дипе(вроде). Когда детальки пришли, и я начал паять схему, оказалось не хватает третьей микросхемы. А у меня в кружке таких не найдешь. Пришлось забросить. И вот недавно я ве-таки собрал его, причем собрал и он заработал с первого раза !- у меня с первого раза не разу не работало нифига нормально, вечно отлаживать приходилось, а тут нормально все.
Добавлено (10.11.2011, 22:33) --------------------------------------------- Так, сделал новые фотки:смотреим тут, в альбоме
Снял видео:
Что-то не так: - мне не нравится тот факт, что он как-то необычно работает. Например, когда включаешь питание, он сразу не работает, а черер пару секунд только начинает проявлять активные действия. Или вот там у меня стоят подстроченики. Я их и так и так крутил, но визуально ничего не заметил в работе моторов. Средний мотор не вращается вообще. Т.е. когда на него мотрю повнимательнее-видно как шестеренка как в часах-туда сюда, пытаааается дрыгать, но видимо сил не хватает. Жаль тестером не дошло замерить (УпС). Кто что скажет ? =)
Чтобы разобраться в том, что не работает нужно взглянуть на исходную схему, по которой велась сборка и немного её проанализировать. Как видно на электрической схеме моторы подключены напрямую через микросхему 74HC245. Эта микросхема двунаправленный шинный формирователь с 3-мя состояниями на выходе. Управляя потенциалом на ноге 1 меняем направление передачи сигнала. Управляя потенциалом на ноге 19 разрешаем или запрещаем прохождение сигнала. Для разрешения прохождения используется как ни странно лог.0.
В схеме ходока 74HC245 используется в качестве драйвера для 3х моторов. Микросхема 74HC245 разделяет моторы и многофазный генератор и не даёт влиять трём моторам на генерацию импульсов на выходе 6 инверторов. Микросхема 74HC245 не рассчитана на большой ток, её нагрузочные способности смехотворны, всего 20мА ! и это заметьте в "холостом" режиме, когда нет торможения вала мотора из-за трения или усилий при соприкосновении с поверхностью! Малейшее усилие на вал мотора и микросхема не выдержит. Теперь об усилиях. Роботы типа walker (ходоки) для передвижения по поверхности должны развивать на валу мотора (и тем более на конечностях) большие усилия, до нескольких кг! На видео можно рассмотреть, что робот не может сдвинуться с места, так как не хватает усилия из-за малых токов! Нужно ставить после (или вместо) 74HC245 усилитель тока на транзисторах. Если подключать по схеме эмиттерного повторителя, то потребуется 12 транзисторов. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ---------------------------------- Далее о вялом старте. За блокировку "ног" отвечает резистор сопротивлением 2Мом и конденсатор 2,2мкф, а также инвертор U2a. При зарядке конденсатора на выходе инвертора U2a положительный потенциал закрывает по входу 19 мс 74HC245. Так вот, чем больше ёмкость конденсатора и сопротивление резистора, тем дольше будет блокироваться 74HC245. Чтобы уменьшить это время до приемлемого, нужно уменьшить сопротивление резистора до 1Мом, а ёмкость конденсатора до 0,1мкф. Одновременно этот резистор , конденсатор и инвертор формируют запускающий импульс на многофазный генератор из 6 инверторов.
Вообще то хочется поставить твёрдую двойку тем кто рисовал исходную схему, так как нет ни буквенных обозначений ни общепринятой логики обозначений! Кстати взгляните на первоначальное фото робота собранного за рубежом. В нём установлены редкие моторы (вряд ли такие можно купить). Их особенность в очень малом потреблении тока и гигантском усилии развиваемым валом. В общем заграничный робот первоначально был собран на редких моторах и схеме работающей на грани фола. Схема "сырая" повторять не советую!
[offtop] {{TNT}}, ни кто даже не сомневается [/offtop]
S-T-A-L-K-E-R(А), а какие моторы использовал? Меня просто килограммы*сантиметры интересуют. А сам тут табличку эту оставлю...
Объясню русским языком: килограммы*сантиметры это рычаг длинной в сантиметр, один конец кот звкреплён на оси мотора а на другом конце рычага вес. Например: Крутящий момент 1.1кг*см означает что мотор сможет поднять рычаг (длинной в 1см) на котором закреплён груз массой 1.1кг.
Открыт набор на БЕСПЛАТНОЕ ОБУЧЕНИЕ в кружке BEAM-робототехника на 2022 - 2023 год!
Для учащихся г. Санкт-Петербург: Уважаемые учащиеся и родители! Мы сообщаем Вам о начале открытой регистрации в кружок "BEAM-робототехника (радиоэлектронные системы управления)" Центра робототехники Президентского физико-математического лицея №239 на новый 2022-2023 учебный год!
Записаться в нашу группу может совершенно любой учащийся города Санкт-Петербург в возрасте от 10 - 18 лет. Обучение в кружке полностью бесплатное. В рамках обучения в кружке ребята получат необходимые теоретические и практические знания по электротехнике, схемотехнике, созданию электронных схем и своих собственных печатных плат для роботов. Научатся работать с ручными инструментами, 3D-принтерами для изготовления деталей робота, лазерным станком для изготовления корпусов робота. Количество свободных мест - ограниченное, успейте подать Вашу заявку первыми! Перешлите этот пост своим друзьям и знакомым, кого может заинтересовать BEAM-робототехника
***
Давайте поближе разберемся, что же мы изучаем на кружке BEAM-робототехники. И так, приступим:
1. Вы начинающий робототехник Смотрите видео BEAM-робототехника
Вы новенький в робототехнике. Вам интересно это современное направление, вы очень хотите научиться создавать крутых роботов самостоятельно, но вы пока не знаете как именно это делать? Не беда! Мы с удовольствием обучаем начинающих робототехнике всем необходимым навыкам настоящего робототехника, с которыми в последствии вы с легкостью будете собирать крутых роботов , участвовать в соревнованиях , выставках или просто делать крутые поделки для себя. Для этого мы открыли специальное направление: Радиоэлектроника (#BEAM-роботы). В ходе обучения в этом кружке вы научитесь понимать и разбираться в электронике - знать что такое резистор, транзистор, светодиод, мотор и как это работает. Закон #Ома - куда же без него :) Вы изучите схемотехнику - будете разбираться и уметь читать схемы - без этого робота не сделать. Вы научитесь делать свои собственные платы роботов (куда паяют детальки по крутому - без проводков!) Вы поработаете с механикой - нужно знать как и каким образом использовать моторчики, редукторы и различные хитрости их применения. Конечно же научитесь правильно и профессионально паять - это очень важно, иначе ваши роботы постоянно будут разваливаться. Также в рамках этого кружка вы сможете собрать несколько роботов для участия в соревнованиях, и выставках, так как мы считаем, что ваш творческий потенциал очень важен для робототехники в целом.
***
В этом году мы соберем с вами шагающих роботов, будем участвовать в соревнованиях "шагающих роботов", роботов для "следование по линии", роботов для участия в "сумо", а также в творческих выставках.
*** 2. Как подать заявку в кружок?
Прошлый год показал, что желающих заниматься аналоговой робототехникой, создавать beam'ов и участвоват ьс ними в соревнованиях - достаточно много. Поэтому на новый учебный год мы решили увеличить количество мест, создав две группы.
Первая группа по BEAM-робототехнике #261РЭ Радиоэлектроника (BEAM-роботы). Эта группа рассчитана на ребят, кто только начинает изучать робототехнику и кому необходимо получить базовые знания по электротехнике, схемотехнике, и самим бим-роботам. Для того, чтобы записаться в группу 261РЭ , вам нужно пройти по этой ссылке https://robofinist.ru/educationcenter/main/groups/id/1?groupId=796 (кликай) и заполнить анкету (чтобы подать заявку - сперва зарегистрируйтесь на сайте Робофинист как "ученик". Обязательно сохраните логины и пароли - потом они вам очень понадобятся!).
Вторая группа по BEAM-робототехнике #371РЭ Радиоэлектроника (BEAM-роботы). Эта группа рассчитана для учащихся, кто уже сталкивался с направлением BEAM или сам изучал электротехнику и схемотехнику, кто уже принимал участие в соревнованиях с этими роботами. В рамках этой группы мы будет улучшать ваши теоретические и практические навыки, создавать сложных роботов и большую часть занятий посвящать интересным проектам и соревнованиям. Для того, чтобы записаться в группу 371РЭ , вам нужно пройти по этой ссылке https://robofinist.ru/educationcenter/main/groups/id/1?groupId=797 (кликай) и заполнить анкету (чтобы подать заявку - сперва зарегистрируйтесь на сайте Робофинист как "ученик". Обязательно сохраните логины и пароли - потом они вам очень понадобятся!).
Преподаватель данного направления: Мельников Сергей Алексеевич, педагог дополнительного образования Президентского физико-математического лицея №239, руководитель образовательного проекта SERVODROID - Центр робототехники для начинающих. Группа № 261РЭ и 371РЭ. Будьте внимательны, при заполнении анкеты.
*** Краткий план годового обучения:
1. Повторение теоретических знаний по электротехнике, схемотехнике, радиоэлектронике. Закрепление знаний на практике на основе создания самых простых конструкций роботов.
2. Создание роботов для участия в соревнованиях и выставках. Творческие проекты. Много много соревнований
3. Закрепление знаний для дальнейшего перехода с аналоговой робототехники (от BEAM-роботов) к цифровой робототехнике (роботам на Arduino). На последних занятиях вы соберете BEAM-ARDUINO подобного робота ;)
[/offtop] 
Смотрите видео BEAM-робототехника 
, участвовать в соревнованиях 
, выставках или просто делать крутые поделки для себя. Для этого мы открыли специальное направление: Радиоэлектроника (
Занятия в кружке робототехнике проводятся по нашему авторскому изданию "BEAM-робототехника. От азов до практических устройств". Подробнее о книге: 
Преподаватель данного направления: Мельников Сергей Алексеевич, педагог дополнительного образования Президентского физико-математического лицея №239, руководитель образовательного проекта SERVODROID - Центр робототехники для начинающих. Группа № 261РЭ и 371РЭ. Будьте внимательны, при заполнении анкеты.