123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 212»
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}} 
Форум » Проекты по робототехнике » Частные проекты » Робот, балансирующий на двух колесах (Проект)
Робот, балансирующий на двух колесах
Отправлено 01.11.2009 - 12:161
Администраторы
571 сообщений
Мужчина
Параллельно роботу-пылесосу собираюсь собрать конструкцию робота, который держит равновесие на двух колесах.
Подобно вот этому роботу

но по другому принципу. За основу будет взят принцип "Юлы", или как это принято называть в больших кругах "Гироскоп"
Наглядный видеоролик

Немного лекции

Рассмотрим гироскоп, ось которого закреплена одним концом в шарнире О, вокруг которого она может поворачиваться без трения произвольным образом. (См. рисунок)

Подействуем силой F в течении времени dt на ось вращения гироскопа ОА, чтобы повернуть ее вокруг оси DD . В следствии гироскопического эффекта ось гироскопа повернется вокруг оси BB приняв положение ОА’

Гироскопический эффект находится в полном соответствии с законамимеханики твердого тела.

Производная момента импульса по времени равна суммарному моменту внешних сил действующих на тело
Моменты L и М внеш, берутся относительно одной и той же точки О.

В результате действия силы F в течение времени dt момент импульса L получит приращение dL= Mdt, где М – момент силы F относительно точки О. Новое значение момента импульса, равное L+ dL, окажется повернутым вокруг оси BB, относительно первоначального значения L. Поскольку вектор L направлен вдоль оси гироскопа, вместе с L повернется и ось, перейдя из положения ОА в положение OA’.
Действие силы на ось гироскопа в следствие гироскопического эффекта вызывает прецессию оси вращения.
[И.В. Савельев. Курс Физики. Т.1. Механика твердого тела. Гироскопы. С112-115]

Касаемо ударного воздействия на ось гироскопа:

В результате действия силы F в течение времени dt момент импульса L получит приращение dL= Mdt, где М – момент силы F относительно точки О.

Величина:

Равная сумме произведений элементарных масс на квадрат расстояний их от некоторой оси называется моментом инерции тела относительно этой оси. Момент инерции существует без относительно к вращению. Всякое тело, не зависимо от того, вращается оно или покоится обладает моментом инерции относительно любой оси, подобно тому как тело обладает массой не зависимо от того, движется оно или покоится.

Момент импульса, это векторная величина:

Где r – радиус вектор, определяющий положение частицы относительно точки О, mv – это импульс частицы. Момент импульса можно выразить через момент инерции тела:

Момент импульса тела, это величина эквивалентная понятию массы в механике поступательного движения.

Ударное воздействие на гироскоп можно описать не примере: Пусть у нас покоится ящик массой 100 килограмм. Подействуем на него силой в 1 грамм. В результате, согласно закону сохранения механического импульса, ящик получит такое приращение скорости, которое можно принять равным нулю.

Другими словами, чтобы значительно повернуть ось вращения маховика, энергия импульса, сообщенная маховику должна быть эквивалентна его моменту импульса.

Гироскопический эффект создается той же самой центробежной силой, которая действует на юлу, вращающуюся, например, на столе. В точке опоры юлы о стол возникают сила и момент, под действием которых ось вращения юлы отклоняется от вертикали, а центробежная сила вращающейся массы, препятствуя изменению ориентации плоскости вращения, вынуждает юлу вращаться и вокруг вертикали, сохраняя тем самым заданную ориентацию в пространстве. (Прецессия)

Чем больше центробежная сила вращающейся массы по отношению к возбуждающему воздействию - тем меньше результирующее отклонение оси вращения ротора гироскопа от первоначальных значений. Что наглядно продемонстрировано на проведенном выше ролике.

По матерьялам http://lind.by.ru/index.htm



Я Админ
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Отправлено 05.11.2009 - 10:212
Администраторы
571 сообщений
Мужчина
Кому интересно присоединяйтесь к нам, будем обсуждать, и создавать wink


Я Админ
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Отправлено 12.11.2009 - 14:273
Администраторы
571 сообщений
Мужчина
Ваши мысли ? gossip


Я Админ
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Отправлено 12.11.2009 - 21:474
Участник
51 сообщений
Мужчина
у этого робоа на фотке не видно вроде ничего, чтоб он так стоял biggrin

Добавлено (12.11.2009, 21:47)
---------------------------------------------
у этого робоа на фотке не видно вроде ничего, чтоб он так стоял biggrin



Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
0
Отправлено 12.11.2009 - 22:335
БЛОГГЕР
310 сообщений
Мужчина
Он стоит при помощи микропереключателя в зади


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
8
Отправлено 13.11.2009 - 10:116
Участник
51 сообщений
Мужчина
Умно wink


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
0
Отправлено 28.01.2010 - 17:367
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Есть идея использовать измеритель ускорения, на спаркфане есть, т.е. когда робот наклоняется вперед по сути начинает падать мы это отслеживаем и начинаем балансировать. Точно так же если он падает назад.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 03.02.2010 - 03:368
Вы не заполнили профиль !
1 сообщений
Мужчина
Админ, ты хочешь зделать робота?
Можна такого зделать та ищо управлять им, там всё просто там есть датчики наклоности, если наклонить в перёд то робот поедет в ту сторону и дойдя до вертикального положения последует назад
Робот требует юстировки .


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
0
Отправлено 05.02.2010 - 16:559
Администраторы
571 сообщений
Мужчина
nightmare, и @SUS,
за основу отслеживания положения должен быть взят примитив, механика(переключатели и тп), либо электроника(датчики, самые простые в повторении и не требующие отладки ). Ведь не мы одни захотим собрать такого робота, а навыков у народа маловато очень. Все ищут легкие пути <_<


Я Админ
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Отправлено 30.03.2010 - 11:0410
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Ну так если и мы будем искать легкие пути народ будет повторять за нами и ничего не изменится, не надо на других ориентироваться...
Именно поэтому на этом сайте в основном регистрируются лица в возрасте 11 - 14 лет, желающие повторить робота без L293.
Quote
за основу отслеживания положения должен быть взят примитив

Нет не должен, тк
Quote
навыков у народа маловато очень

И больше не станет от этого, т.е. мы сами дальше не продвинемся и тот самый народ без навыков останется на том же уровне.
Навыков у народа больше и не становится, т.к. нет более сложных конструкций, для повторения которых нужно чему-то научиться.
Вне сомнений, простые конструкции должны быть, они есть, время перейти к сложным :). Хотя бы к чуть более сложным - на микроконтроллерах.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Если вы будете заниматься мк то какие проблемы ? Дерзайте. wink Я, пока, не в дружественных отношениях с мк smile
Ваши идеи только приветствуются wink


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 02.04.2010 - 18:4712
Участник
162 сообщений
Мужчина
http://letsmakerobots.com/node/9411
не шутя
кому интересно вот ссылка.Очень позновательная
Quote (@SUS)
Админ, ты хочешь зделать робота?
Можна такого зделать та ищо управлять им, там всё просто там есть датчики наклоности, если наклонить в перёд то робот поедет в ту сторону и дойдя до вертикального положения последует назад
Робот требует юстировки .

Вот предложенная идея в выполнении зарубежными коллегами)) cap


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
4
Отправлено 02.04.2010 - 19:5313
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Такого даже не обязательно на микроконтроллере делать, можно на транзисторах happy


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 02.04.2010 - 20:4314
Участник
162 сообщений
Мужчина
Конечно ток эффект произведённый не тот будет...
Может на транзисторах можно ,но одно слово микроконтроллер, внушает уважать проделанную работу исполнителя данного проекта...


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
4
Отправлено 02.04.2010 - 21:1915
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Да нехрена не внушает после того как посмотришь на то как он работает wacko


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Форум » Проекты по робототехнике » Частные проекты » Робот, балансирующий на двух колесах (Проект)
Страница 1 из 212»
Поиск: