123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 2 из 2«12
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}} 
Форум » Мастерская » Начинающим робототехникам » Шагающий робот своими руками (*icon-0*)
Шагающий робот своими руками
Отправлено 09.11.2011 - 09:0716
Заблокированные
182 сообщений
Мужчина
Вот это паутина, фиг разберешься


Роботы, пережившие временную остановку электропитания, рассказывают о синем экране в конце тоннеля...
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
2
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Quote ({{TNT}})
Вот это паутина, фиг разберешься

- заработала с первого раза ! )


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 09.11.2011 - 10:5418
Заблокированные
182 сообщений
Мужчина
мастерство не пропьешь))))


Роботы, пережившие временную остановку электропитания, рассказывают о синем экране в конце тоннеля...
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
2
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Quote ({{TNT}})
мастерство не пропьешь

Quote
- Именно этот робот втянул меня в робототехнику. Когда я лазил по сайтам, то наткнулся на зарубежный сайт, там были разные бимы, несколько видов шагающего, с двумя и более моторами. Вот я решил-буду собирать этого ! Заказал детальки в чип и дипе(вроде). Когда детальки пришли, и я начал паять схему, оказалось не хватает третьей микросхемы. А у меня в кружке таких не найдешь. Пришлось забросить. И вот недавно я ве-таки собрал его, причем собрал и он заработал с первого раза !- у меня с первого раза не разу не работало нифига нормально, вечно отлаживать приходилось, а тут нормально все.

Добавлено (10.11.2011, 22:33)
---------------------------------------------
Так, сделал новые фотки: смотреим тут, в альбоме

Снял видео:



Что-то не так:
- мне не нравится тот факт, что он как-то необычно работает. Например, когда включаешь питание, он сразу не работает, а черер пару секунд только начинает проявлять активные действия. Или вот там у меня стоят подстроченики. Я их и так и так крутил, но визуально ничего не заметил в работе моторов. Средний мотор не вращается вообще. Т.е. когда на него мотрю повнимательнее-видно как шестеренка как в часах-туда сюда, пытаааается дрыгать, но видимо сил не хватает. Жаль тестером не дошло замерить (УпС). Кто что скажет ? =)


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Quote (Dimsan)
Это ты уже полностью собрал?

- Да


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 11.11.2011 - 22:3721
Начальная группа
211 сообщений
Мужчина
Чтобы разобраться в том, что не работает нужно взглянуть на исходную схему, по которой велась сборка и немного её проанализировать. Как видно на электрической схеме моторы подключены напрямую через микросхему 74HC245. Эта микросхема двунаправленный шинный формирователь с 3-мя состояниями на выходе. Управляя потенциалом на ноге 1 меняем направление передачи сигнала. Управляя потенциалом на ноге 19 разрешаем или запрещаем прохождение сигнала. Для разрешения прохождения используется как ни странно лог.0.

В схеме ходока 74HC245 используется в качестве драйвера для 3х моторов. Микросхема 74HC245 разделяет моторы и многофазный генератор и не даёт влиять трём моторам на генерацию импульсов на выходе 6 инверторов.
Микросхема 74HC245 не рассчитана на большой ток, её нагрузочные способности смехотворны, всего 20мА ! и это заметьте в "холостом" режиме, когда нет торможения вала мотора из-за трения или усилий при соприкосновении с поверхностью! Малейшее усилие на вал мотора и микросхема не выдержит.
Теперь об усилиях. Роботы типа walker (ходоки) для передвижения по поверхности должны развивать на валу мотора (и тем более на конечностях) большие усилия, до нескольких кг! На видео можно рассмотреть, что робот не может сдвинуться с места, так как не хватает усилия из-за малых токов! Нужно ставить после (или вместо) 74HC245 усилитель тока на транзисторах. Если подключать по схеме эмиттерного повторителя, то потребуется 12 транзисторов.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------
Далее о вялом старте. За блокировку "ног" отвечает резистор сопротивлением 2Мом и конденсатор 2,2мкф, а также инвертор U2a. При зарядке конденсатора на выходе инвертора U2a положительный потенциал закрывает по входу 19 мс 74HC245. Так вот, чем больше ёмкость конденсатора и сопротивление резистора, тем дольше будет блокироваться 74HC245. Чтобы уменьшить это время до приемлемого, нужно уменьшить сопротивление резистора до 1Мом, а ёмкость конденсатора до 0,1мкф. Одновременно этот резистор , конденсатор и инвертор формируют запускающий импульс на многофазный генератор из 6 инверторов.

Вообще то хочется поставить твёрдую двойку тем кто рисовал исходную схему, так как нет ни буквенных обозначений ни общепринятой логики обозначений!
Кстати взгляните на первоначальное фото робота собранного за рубежом. В нём установлены редкие моторы (вряд ли такие можно купить). Их особенность в очень малом потреблении тока и гигантском усилии развиваемым валом. В общем заграничный робот первоначально был собран на редких моторах и схеме работающей на грани фола. Схема "сырая" повторять не советую!


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
50
Отправлено 12.11.2011 - 10:4822
Заблокированные
182 сообщений
Мужчина
ВОт это видно, что написано настоящим специалистом.


Роботы, пережившие временную остановку электропитания, рассказывают о синем экране в конце тоннеля...
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
2
Отправлено 12.11.2011 - 12:1923
БЛОГГЕР
340 сообщений
Мужчина
[offtop] {{TNT}}, ни кто даже не сомневается biggrin [/offtop]

S-T-A-L-K-E-R(А), а какие моторы использовал? Меня просто килограммы*сантиметры интересуют. А сам тут табличку эту оставлю...



Объясню русским языком: килограммы*сантиметры это рычаг длинной в сантиметр, один конец кот звкреплён на оси мотора а на другом конце рычага вес. Например: Крутящий момент 1.1кг*см означает что мотор сможет поднять рычаг (длинной в 1см) на котором закреплён груз массой 1.1кг.


Прикрепление
1882255.png(56Kb)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
16
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Pe40rA, слушай даже не знаю какое у меня там отношение. Ели на глаз сказать где-то 250:1 наверно, но могу ошибаться.

Добавлено (14.11.2011, 13:52)
---------------------------------------------
блин, я по ходу электронику спалил ))



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 14.11.2011 - 21:3525
Начальная группа
1 сообщений
Мужчина
У меня где то валялся один из таких редуктор, а где таких накопал?? Где можно взять эти редукторы??


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
0
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Quote (SemLeik)
У меня где то валялся один из таких редуктор, а где таких накопал?? Где можно взять эти редукторы??

- из запасов http://www.servodroid.ru/_ph/20/1/380647407.jpg biggrin

Можно купить: http://www.robotshop.su/e-store/catalog/198/

Добавлено (15.11.2011, 13:09)
---------------------------------------------
ЕЕ, ура !
Нашел проводок отвалившийся ^ ^



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 15.11.2011 - 17:0027
Заблокированные
182 сообщений
Мужчина
Работает?!


Роботы, пережившие временную остановку электропитания, рассказывают о синем экране в конце тоннеля...
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
2
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Quote ({{TNT}})
Работает?!

- как прежде )


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 07.07.2012 - 11:2329
Начальная группа
2 сообщений
Мужчина
Какие детали нужны для этого?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
0
Отправлено 07.07.2012 - 14:0830
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Deymos, схема неудачная, лучше не собирать.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Форум » Мастерская » Начинающим робототехникам » Шагающий робот своими руками (*icon-0*)
Страница 2 из 2«12
Поиск: