123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 212»
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}} 
Форум » Мастерская » Начинающим робототехникам » Шагающий робот своими руками (*icon-0*)
Шагающий робот своими руками
Отправлено 11.05.2010 - 08:221
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Фотография шагающего робота. Робот работает по прицепу "нейронных сетей". Схема давольно таки не оченьс сложная, так что повторить можно. Печатную плату сделаю в процессе обсуждений этой темы.



Схема



Quote
Чтобы разобраться в том, что не работает нужно взглянуть на исходную схему, по которой велась сборка и немного её проанализировать. Как видно на электрической схеме моторы подключены напрямую через микросхему 74HC245. Эта микросхема двунаправленный шинный формирователь с 3-мя состояниями на выходе. Управляя потенциалом на ноге 1 меняем направление передачи сигнала. Управляя потенциалом на ноге 19 разрешаем или запрещаем прохождение сигнала. Для разрешения прохождения используется как ни странно лог.0.

В схеме ходока 74HC245 используется в качестве драйвера для 3х моторов. Микросхема 74HC245 разделяет моторы и многофазный генератор и не даёт влиять трём моторам на генерацию импульсов на выходе 6 инверторов.
Микросхема 74HC245 не рассчитана на большой ток, её нагрузочные способности смехотворны, всего 20мА ! и это заметьте в "холостом" режиме, когда нет торможения вала мотора из-за трения или усилий при соприкосновении с поверхностью! Малейшее усилие на вал мотора и микросхема не выдержит.
Теперь об усилиях. Роботы типа walker (ходоки) для передвижения по поверхности должны развивать на валу мотора (и тем более на конечностях) большие усилия, до нескольких кг! На видео можно рассмотреть, что робот не может сдвинуться с места, так как не хватает усилия из-за малых токов! Нужно ставить после (или вместо) 74HC245 усилитель тока на транзисторах. Если подключать по схеме эмиттерного повторителя, то потребуется 12 транзисторов.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------
Далее о вялом старте. За блокировку "ног" отвечает резистор сопротивлением 2Мом и конденсатор 2,2мкф, а также инвертор U2a. При зарядке конденсатора на выходе инвертора U2a положительный потенциал закрывает по входу 19 мс 74HC245. Так вот, чем больше ёмкость конденсатора и сопротивление резистора, тем дольше будет блокироваться 74HC245. Чтобы уменьшить это время до приемлемого, нужно уменьшить сопротивление резистора до 1Мом, а ёмкость конденсатора до 0,1мкф. Одновременно этот резистор , конденсатор и инвертор формируют запускающий импульс на многофазный генератор из 6 инверторов.

Вообще то хочется поставить твёрдую двойку тем кто рисовал исходную схему, так как нет ни буквенных обозначений ни общепринятой логики обозначений!
Кстати взгляните на первоначальное фото робота собранного за рубежом. В нём установлены редкие моторы (вряд ли такие можно купить). Их особенность в очень малом потреблении тока и гигантском усилии развиваемым валом. В общем заграничный робот первоначально был собран на редких моторах и схеме работающей на грани фола. Схема "сырая" повторять не советую!


Прикрепление
5420146.png(4Kb)
Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 11.05.2010 - 13:292
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
А можешь объяснить как она работает и что за микросхема 74HC245?
Еще что за wait motor?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 11.05.2010 - 13:463
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Quote (nightmare)
как она работает

- моторы крутятся то в одну сторону, то в другую, тем самым он передвигается.
Quote (nightmare)
что за микросхема 74HC245?

- пробей по чип дипу
Quote (nightmare)
Еще что за wait motor?

-этот мотор двигает передние лапы, которые двигаются ввкпх-низ, вперед-назад


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 11.05.2010 - 14:104
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Вот эти "усы" непосредственно на вал двигателя насажены?
Что-то не понятно про центральный двигатель.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 11.05.2010 - 14:365
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
nightmare,
блин, как тебе объяснить...смотри:
Задний мотор отвечает за талкание робота вперед. Передний двигающийся "мост" состоит из двух моторов. В спокойном состоянии(когда робот не уперается в препятсятвие) работает только тот мотор, который отвечает за движение лап вверх-вниз. Как только робот доходит до препятствия, включается второй мотор, он отвечает за то, чтобы передняя часть, могла продвигаться вперед(как задние лапы).


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 11.05.2010 - 15:026
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Короче средний мотор используется для поворота?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 11.05.2010 - 15:087
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Средний мотор работает для того, чтоб робот смог свою клешню переднюю вперед просунуть


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 11.05.2010 - 15:128
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Аааа, понятно..
А задняя часть только вперед продвигает, а не вверх/вниз, так?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 11.05.2010 - 15:139
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Quote (nightmare)
А задняя часть только вперед продвигает, а не вверх/вниз, так?

да, только в перед толкает. smile


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 11.05.2010 - 15:1910
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Кстати, а где здесь нейронная сеть?
Судя по схеме здесь просто несколько одновибраторов...


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Незнаю, так писалось когда-то smile

Добавлено (11.05.2010, 15:24)
---------------------------------------------
пп не желаешь сделать ?



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 11.05.2010 - 15:2512
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Не, не желаю smile


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
сам сделаю тогда


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 08.06.2010 - 22:5214
Начальная группа
211 сообщений
Мужчина
Нейронной сетью зарубежные собратья по разуму называют RC-цепочку плюс инвертор микросхемы, включенные определённым образом. Прежде чем повторять робот изображённый на фото советую подобрать моторы. Именно с моторами и возникнут проблемы. Здесь моторы не обычные из под детских игрушек, а низкооборотные и развивающие большие усилия. Обыкновенные моторы не потянут, так как они высокооборотные и слабосильные. Обычно для таких роботов любители используют переделанные сервомашинки фирмы Futaba и др. Там либо движки стоят на редкоземельных магнитах (читай очень сильные и низкооборотистые) либо редукторы с понижением частоты вращения. В принципе можно взять любой движок с диапазоном от 3 до 10 вольт и через редуктор подключить к нему ноги, тогда он пойдёт.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
50
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
я давно пробовал просто каркас с движками и лапами, у меня тяжеловат вышел, но опыта маловато было тогда biggrin

Добавлено (06.11.2011, 11:34)
---------------------------------------------
Так, все же надо осуществить мечту детства и собрать этого робота. Моторчики есть пололушные, думаю их вполне хватит.

Поехал на ЮНОНУ за деталями )

Добавлено (08.11.2011, 22:16)
---------------------------------------------
Схему собрал. Вот пара фотографий:













Призом в конце пайки мне достался сникерс ^ ^


Прикрепление
5384807.jpg(531Kb) · 1287110.jpg(571Kb) · 0855125.jpg(527Kb) · 8694274.jpg(528Kb) · 0184679.jpg(562Kb) · 7174781.jpg(165Kb)
Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Форум » Мастерская » Начинающим робототехникам » Шагающий робот своими руками (*icon-0*)
Страница 1 из 212»
Поиск: