Уже в продаже: первая в своем роде книга «BEAM-робототехника. От азов до создания практических устрйств». Книга для кружков робототехники и самостоятельного обучения на дому. Книга доступна по цене 699 руб Подробнее о книге

[ Раскрыть online-чат / Закрыть ] · [ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
  • Страница 1 из 1
  • 1
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}}  
Форум » Мастерская » Начинающим робототехникам » Помогите, настроить робота(LiNE TRACER С ПАМЯТЬЮ) (Постоянно съезжает с трассы.)
Помогите, настроить робота(LiNE TRACER С ПАМЯТЬЮ)
Отправлено 20.12.2014 - 16:191
Начальная группа
2 сообщений
Мужчина
Всем привет. Прошу у Вас помощи.Собрал робота по этой ссылки http://www.servodroid.ru/news/linetracer_s_pamjatju/2012-06-01-432 . Почти все детали аналоги и микросхемы и транзисторы. А фототранзистор нашёл только такой 3DU5C других в нашем городе не нашёл. Так они до того чувствительные что реагируют на любой свет, пришлось на них ставить светофильтры красного цвета в корпусы от маленьких кандёров. Ну вроде стали работать нормально. Но я не могу робота довести до ума. Он постоянно съезжает с трассы. Потому что развивает большую скорость и по инерции проскакивает. Пришлось поставить двигателя под углом градусов 30*. Теперь если батарея подсела он ездит более мение нормально, но не долго потому что она быстро сдыхает. А если батарея до конца заряжена он вообще ведёт себя как бешеный, и половины трассы проехать не может. Ещё он должен возвращаться на трассу когда с неё съезжает. но он этого не делает, видимо сказываются аналоги микросхем. Так что не знаю что делать и надеюсь на Вашу помощь.
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Цитата
0
Отправлено 21.12.2014 - 17:112
Модераторы
211 сообщений
Мужчина
Выход с трассы указывает на то, что неверно настроены фототранзисторы или неправильно реагируют некоторые из них на отражённое излучение. А также вероятна некачественная сцепка моторов и колёс. Про установку моторов под углом вобще коментировать не хочу. Неизввестно также какие аналоги микросхем ты использовал в конструкции.
Чтобы настроить этого робота нужно сделать следующее:
-Установи дивигатели так как они были раньше, иначе все дальнейшие изменения не имеют смысла.
-Убери светофильтры с поверхности фототранзисторов.
-Необходимо уменьшить аппаратно чувствительность фототранзисторов. Для этого замени каждый из резисторов на позициях R2,R7,R10 на 100 кОм. Если это не поможет, то можно и до 51 кОм. Замена значительно уменьшит чувствительность фототранзисторов.
-Удерживая рукой подноси робота к трассе. Установи чёткое срабатывания по светодиодам на поверхности платы при пересечении трассы и на ней, используя подстроечный резистор R12.
-Питание осуществляй или от трёх "мизинчиковых" батареек (AAA) или от литий-ионного аккумулятора от сотового теллефона. Именно с этими источниками питания достигается ток и диапазон напряжений при котором робот наиболее устойчив на трассе.
-Самый важный этап. Нужно правильно отрегулировать передачу с вала на колесо. Необходимо, чтобы вал прилегал к колесу не слишком плотно, но и не был на расстоянии так что виден просвет между ними. Иначе говоря необходима средняя степень зацепления между валом мотора и колесом. Правильно установленное сцепление это более 50% устойчивости на трассе.
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Цитата
50
Отправлено 22.12.2014 - 16:193
Начальная группа
2 сообщений
Мужчина
Спасибо за ответ, буду пробовать.

Добавлено (22.12.2014, 16:19)
---------------------------------------------
Здравствуйте, Алексей. Огромное спасибо за помощь. Всё получилось. Подобрал резисторы, 65 кОм. За 20 минут робот ни разу не съехал с трассы. А я дурачёк наоборот увеличивал сопротивление sad . А вот память не работает. Микросхемы CD4069 и CD4066.
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Цитата
0
Отправлено 26.12.2014 - 17:474
Модераторы
211 сообщений
Мужчина
Нужно настроить на чёткое срабатывание средний датчик(фототранзистор). Проще это сделать удерживая робота на некотором расстоянии от поверхности рукой. Установи робота так, чтобы средний датчик оказался над чёрной полосой(трассой). При движении в одном направлении от трассы (влево) и полном сходе всех фототранзисторов с чёрной полосы, должен включиться левый мотор. При полном сходе всех фототранзисторов вправо должен включиться правый мотор. Если этого не происходит, то возможно:
-недостаточная или избыточная чувствительность фототранзистора на позиции BL2
-неправильная полярность подключения светодиода HL2 (нет ик-излучения)
-проверить установку диодов VD1-VD3 на печатной плате
-проверить номиналы резисторов R4,R6
-проверить установку транзистора VT1
-проверить/пропаять выводы 6 и 13 микросхемы К561КТ3 (DD2)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
Цитата
50
Форум » Мастерская » Начинающим робототехникам » Помогите, настроить робота(LiNE TRACER С ПАМЯТЬЮ) (Постоянно съезжает с трассы.)
  • Страница 1 из 1
  • 1
Поиск: