#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define RAMSTART 0x0100
#define RAMSIZE (RAMEND-RAMSTART+1)
#define nop() asm volatile ("nop")
#define sleep() asm volatile ("nop")

unsigned char usart0_read()
{
    while (!(UCSRA & (1<<RXC))) ;
    return UDR;
}
void usart0_write(unsigned char data)
{
    while (!(UCSRA & (1<<UDRE))) ;
    UDR = data;
}

int main()
{
   // usart '0'
   // settings: 9600 8-n-1
   // real baud = 9615
   // error = 0.15624999999999112%
   UCSRA = 0;
   UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);
   UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);
   UBRRH = 0;
   UBRRL = 103;

   // --- main loop ---
   sei();
   for (;;) sleep(); // ... add your application code here
   return 0;
}

#define buffer_MAX 16    // длина буфера
char buffer[buffer_MAX] = "0123456789ABCDEF";  //  то что в буфере
uint8_t buffer_index=0;

// Использовать будем буфер допустим, далее пишем:

ISR (USART_UDRE_vect)   // прерывание по опустошению буфера
{
buffer_index++;   // увеличиваем индекс
if(buffer_index == buffer_MAX)   //  проверка на то, ввели ли весь индекс
     {
     UCSRB &=~(1<<UDRIE);    // UDRIE - сигнализирует о том, готов ли UDR к приему нового байту, тут проверка на это
     }
     else     
     {
     UDR = buffer[buffer_index];    // когда что-то читаем с UDR - мы берем данные с пк, когда записываем в него, UDR отправляет, как в данном случае
     }
}

int main(void)
{
#define baudrate 9600L
#define bauddivider (F_CPU/(16*baudrate)-1)
#define HI(x) ((x)>>8)
#define LO(x) ((x)& 0xFF)

// Инициализация стандартна:

// UBRRL:UBRRH - скорость
UBRRL = LO(bauddivider);    //  т.к. расчитали ранее, то можно записать тут просто = 64;     
UBRRH = HI(bauddivider);     //  а тут = 0;
UCSRA = 0;    // завершение приема и передачи, ставим - 0, тк нам этого не над
UCSRB = 1<<RXEN|1<<TXEN|0<<RXCIE|0<<TXCIE;   //  выставляем флаги: RXEN и TXEN - разрешают прием и передачу, RXC и TXC - флаги завершения передачи и прием
UCSRC = 1<<URSEL|1<<UCSZ0|1<<UCSZ1;       

     // и в конце, после всех настроек (ну типа свои еще какие-то):

sei();    // разрешаем прерывания.

buffer_index=0;  // сбрасываем индекс
UDR = buffer[0];  // отправляем первый байт
UCSRB|=(1<<UDRIE);    // Разрешаем прерывание UDRE

while(1)     
     {
            // тут свое...
     }
}
     

#define F_CPU 1000000UL //частота мк
#include <avr/io.h> // общая библиотека
#include <avr/iom168.h> // atmega168
#include <util/delay.h> // для паузы: _delay_ms(1);
#include <avr/interrupt.h> //Библиотека прерываний

//Перечисляем прототипы функций
void USART_Init(unsigned int ubrr); //Функция инициализации модуля USART
unsigned char USART_Receive(void); //Функция приема данных по протоколу USART
void USART_Transmit(unsigned char data); //Функция передачи данных по протоколу USART

unsigned int counter = 0;

#define IN1 PB0
#define IN2 PB3
#define LED PD4

ISR(INT0_vect)
{
counter++; // счетчик оборотов
if(counter == 250)
{
PORTB &= ~(1<<IN1); // стоп
PORTD |= (1<<LED); // после остановки загорается лампочка
}
}

int main(void)
{
// "0" на ножку PD0 - обороты увеличиваются, на ножку PD1 - обороты уменьшаются
unsigned int i=0;

// порты ввода-вывода:
PORTB = 0x00;
DDRB = (1 << PB1)|(1<<PB0)|(1<<PB3);
PORTD = (1 << PD0)|(1 << PD1);
DDRD = (1<<PD4);

// ШИМ, режим FAST PWM:
TCCR1A = (1 << COM1A1)|(0 << COM1A0)|(1 << WGM11)|(0 << WGM10);
TCCR1B = (1 << WGM13)|(1 << WGM12)|(0 << CS12)|(0 << CS11)|(1 << CS10);
TCNT1 = 0x00; // начальная установка счетчика
ICR1 = 0xFF; // задаем период ШИМ = 255
OCR1A = 0x00; // начальный коэффициент заполнения ШИМ

//Прерывание INT0
EICRA = (1<<ISC00);
EIMSK = (1<<INT0);

PORTB |= (1<<IN1);

USART_Init (64); // Рассчитываем UBBR = XTAL / (16 * baudrate) - 1 = 10000000 / (16 * 9600) - 1 = 64,104166666

sei();
// основной цикл:
while(1)
{
USART_Transmit (USART_Receive()); //Отправка принятого символа назад
if ( (PIND & ( 1 << PD0 )) == 0) //если кнопка "больше" нажата
{
if (i < 254)
{
i++;
OCR1A = i;
_delay_ms(10);
}
}

if (( PIND & (1 << PD1)) == 0) //если кнопка "меньше" нажата
{
if (i > 0)
{
i--;
OCR1A = i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}

void USART_Init(unsigned int ubrr)
{
UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
}

unsigned char USART_Receive( void )
{
while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) );
return UDR0;
}

void USART_Transmit( unsigned char data )
{
while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) );
UDR0 = data;
}

unsigned int PreviousTime;
unsigned int CurrentTime, T;

INTERRUPT(SIG_INPUT_CAPTURE1)
{
// вычисляем текушее значение времени замера
CurrentTime=(256*ICR1H)+ICR1L;  
// проверяем, было ли переполнение значения
// если нет, то определяем период Т со времени предыдущего замера
if (CurrentTime>PreviousTime) T = CurrentTime - PreviousTime;
// если было переполнение, то определяем период Т с коррекцией
else T = 0xFFFF - CurrentTime + PreviousTime;
// сохраняем в буфер buffer форматированную строку, содержащую
// значение скорости вращения вала двигателя // нужно подключить библиотеку <string.g>
// spintf(buffer, "%06u",(unsigned long)60E6 / (unsigned long)T);

// насколько я понял все хранится в T. ее и нужно переправить...
// либо отформатировать T и отправлять значение хранящееся в buffer...

PreviousTime = CurrentTime; // делаем текущий замер "предыдущим"
}

#define F_CPU 8000000UL //частота мк
#define BAUD 9600
#define MYUBRR F_CPU/16/BAUD-1

  #include <avr/io.h> // общая библиотека
  #include <avr/iom168.h> // atmega168
  #include <util/delay.h> // для паузы: _delay_ms(1);
  #include <avr/interrupt.h> //Библиотека прерываний
   
  //Перечисляем прототипы функций
  void USART_Init(unsigned int ubrr); //Функция инициализации модуля USART
  unsigned char USART_Receive(void); //Функция приема данных по протоколу USART
  void USART_Transmit(unsigned char data); //Функция передачи данных по протоколу USART
   
  unsigned int counter = 0;
   
  #define IN1 PB0
  #define IN2 PB3
  #define LED PD4
   
  ISR(INT0_vect)
  {
  counter++; // счетчик оборотов
  if(counter == 250)
  {
  PORTB &= ~(1<<IN1); // стоп
  PORTD |= (1<<LED); // после остановки загорается лампочка
  }
  }
   
void _USART_Init( unsigned int ubrr)
{
/*Set baud rate */
UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
//Enable receiver and transmitter */
UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
/* Set frame format: 8data, 2stop bit */
UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
}
   
  int main(void)
  {
  // "0" на ножку PD0 - обороты увеличиваются, на ножку PD1 - обороты уменьшаются
  unsigned int i=0;
   
  // порты ввода-вывода:
  PORTB = 0x00;
  DDRB = (1 << PB1)|(1<<PB0)|(1<<PB3);
  PORTD = (1 << PD0)|(1 << PD1);
  DDRD = (1<<PD4);
   
  // ШИМ, режим FAST PWM:
  TCCR1A = (1 << COM1A1)|(0 << COM1A0)|(1 << WGM11)|(0 << WGM10);
  TCCR1B = (1 << WGM13)|(1 << WGM12)|(0 << CS12)|(0 << CS11)|(1 << CS10);
  TCNT1 = 0x00; // начальная установка счетчика
  ICR1 = 0xFF; // задаем период ШИМ = 255
  OCR1A = 0x00; // начальный коэффициент заполнения ШИМ
   
  //Прерывание INT0
  EICRA = (1<<ISC00);
  EIMSK = (1<<INT0);
  PORTB |= (1<<IN1);
   
  USART_Init (MYUBRR);  
   
  sei();
  // основной цикл:
  while(1)
  {
  USART_Transmit (USART_Receive()); //Отправка принятого символа назад
   
  if ( (PIND & ( 1 << PD0 )) == 0) //если кнопка "больше" нажата
  {
   if (i < 254)
   {
    i++;
    OCR1A = i;
    _delay_ms(10);
   }
  }
   
  if (( PIND & (1 << PD1)) == 0) //если кнопка "меньше" нажата
  {
   if (i > 0)
   {
    i--;
    OCR1A = i;
    _delay_ms(10);
   }
  }
   
  }
   
  }
   
  void USART_Init(unsigned int ubrr)
  {
  UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
  UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
  UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
  UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
  }
   
  unsigned char USART_Receive( void )
  {
  while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) );
  return UDR0;
  }
   
  void USART_Transmit( unsigned char data )
  {
  while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) );
  UDR0 = data;
  }

          #define F_CPU 8000000UL //частота мк
          #define BAUD 9600
          #define MYUBRR F_CPU/16/BAUD-1
          #include <avr/io.h> // общая библиотека
          #include <avr/iom168.h> // atmega168
          #include <util/delay.h> // для паузы: _delay_ms(1);
          #include <avr/interrupt.h> //Библиотека прерываний
                    
          //Перечисляем прототипы функций
          void USART_Init(unsigned int ubrr); //Функция инициализации модуля USART
          unsigned char USART_Receive(void); //Функция приема данных по протоколу USART
          void USART_Transmit(unsigned char data); //Функция передачи данных по протоколу USART
                    
          unsigned int counter = 0;
                    
          #define IN1 PB0
          #define IN2 PB3

unsigned int PreviousTime, CurrentTime, T, X;
INTERRUPT(SIG_INPUT_CAPTURE1)
{
// вычисляем текушее значение времени замера
CurrentTime=(256*ICR1H)+ICR1L;         
// проверяем, было ли переполнение значения
// если нет, то определяем период Т со времени предыдущего замера
if (CurrentTime>PreviousTime) T = CurrentTime - PreviousTime;
// если было переполнение, то определяем период Т с коррекцией
else T = 0xFFFF - CurrentTime + PreviousTime;
// по идее все хранится в T. ее и нужно переправить.
PreviousTime = CurrentTime; // делаем текущий замер "предыдущим"
}
                    
         void _USART_Init( unsigned int ubrr)
         {
         /*Set baud rate */
         UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
         UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
         //Enable receiver and transmitter */
         UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
         /* Set frame format: 8data, 2stop bit */
         UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
         }
                    
          int main(void)
          {
          // порты ввода-вывода:
          PORTB = 0x00;
          DDRB = (1 << PB1)|(1<<PB0)|(1<<PB3);

          // ШИМ, режим FAST PWM:
          TCCR1A = (1 << COM1A1)|(0 << COM1A0)|(1 << WGM11)|(0 << WGM10);
          TCCR1B = (1 << WGM13)|(1 << WGM12)|(0 << CS12)|(0 << CS11)|(1 << CS10);
          TCNT1 = 0x00; // начальная установка счетчика
          ICR1 = 0xFF; // задаем период ШИМ = 255
          OCR1A = 0x00; // начальный коэффициент заполнения ШИМ
                    
          //Прерывание INT0
          EICRA = (1<<ISC00);
          EIMSK = (1<<INT0);
          PORTB |= (1<<IN1);
                    
          USART_Init (MYUBRR);          
                    
          sei();
          // основной цикл:
          while(1)
         {
         X=USART_Receive();
         if ((X>0) & (X<254))
         {
          OCR1A = X;
          USART_Transmit (T);
         }
         }
          }
                  
                  
          void USART_Init(unsigned int ubrr)
          {
          UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
          UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
          UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
          UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
          }         
                 
          unsigned char USART_Receive( void )
          {
          while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) );
          return UDR0;
          }
                    
          void USART_Transmit( unsigned char data )
          {
          while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) );
          UDR0 = data;
          }

ISR(INT0_vect)          
         {   // нужен ICP (в него сбрасывается содержимое регистра TCNTx, в нем хранится текущее число тиков таймера) и таймер тикает дальше до переполнения
             // Теория: сохраняем в temp=ICP, на следующем импульсе считаем разницу d=ICP-temp
             // зная частоту, с которой тикает таймер, можно подсчитать время одного тика t   (вот этот момент не ясен...)
             // Можно подсчитать частоту как f=1/T (об/сек), а период T=d*t
             // temp,f,T,d,t    как    unsigned int    объявить?
         }

     #define F_CPU 8000000UL //частота мк
     #define BAUD 9600
     #define MYUBRR F_CPU/16/BAUD-1
     #include <avr/io.h> // общая библиотека
     #include <avr/iom168.h> // atmega168
     #include <util/delay.h> // для паузы: _delay_ms(1);
     #include <avr/interrupt.h> //Библиотека прерываний
          
     //Перечисляем прототипы функций
     void USART_Init(unsigned int ubrr); //Функция инициализации модуля USART
     unsigned char USART_Receive(void); //Функция приема данных по протоколу USART
     void USART_Transmit(unsigned char data); //Функция передачи данных по протоколу USART
          
     unsigned int counter = 0;
          
     #define IN1 PB2
     #define IN2 PB3
     #define LED PD4
        
unsigned int PreviousTime, CurrentTime, T, X;
ISR(SIG_INPUT_CAPTURE1)
{
// вычисляем текушее значение времени замера
CurrentTime=(256*ICR1H)+ICR1L;    
// проверяем, было ли переполнение значения
// если нет, то определяем период Т со времени предыдущего замера
if (CurrentTime>PreviousTime) T = CurrentTime - PreviousTime;
// если было переполнение, то определяем период Т с коррекцией
else T = 0xFFFF - CurrentTime + PreviousTime;
// по идее все хранится в T. ее и нужно переправить.
PreviousTime = CurrentTime; // делаем текущий замер "предыдущим"
}
       
          
    void _USART_Init( unsigned int ubrr)
    {
    /*Set baud rate */
    UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
    UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
    //Enable receiver and transmitter */
    UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
    /* Set frame format: 8data, 2stop bit */
    UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
    }
          
     int main(void)
     {
     unsigned int i=0;
          
     // порты ввода-вывода:
     PORTB = 0x00;
     DDRB = (1 << PB1)|(1<<PB2)|(1<<PB3);
     PORTD = (1 << PD0)|(1 << PD1);
     DDRD = (1<<PD4);
          
     // ШИМ, режим FAST PWM:
     TCCR1A = (1 << COM1A1)|(0 << COM1A0)|(1 << WGM11)|(0 << WGM10);
     TCCR1B = (1 << WGM13)|(1 << WGM12)|(0 << CS12)|(0 << CS11)|(1 << CS10);
     TCNT1 = 0x00; // начальная установка счетчика
     ICR1 = 0xFF; // задаем период ШИМ = 255
     OCR1A = 0x00; // начальный коэффициент заполнения ШИМ
          
     PORTB |= (1<<IN1);
   
     TIMSK1 = (1<<ICIE1);
          
     USART_Init (MYUBRR);     
          
     sei();

     while(1)
    {
    X=USART_Receive();
    if ((X>0) & (X<254))
    {
     OCR1A = X;
     USART_Transmit (T); USART_Transmit(T>>8);
    }
    }
     }
          
     void USART_Init(unsigned int ubrr)
     {
     UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
     UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
     UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
     UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
     }
          
     unsigned char USART_Receive( void )
     {
     while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) );
     return UDR0;
     }
          
     void USART_Transmit( unsigned char data )
     {
     while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) );
     UDR0 = data;
     }