#define F_CPU 16000000UL //частота мк    
#define BAUD 9600    
#define MYUBRR F_CPU/16/BAUD-1    
       
#include <avr/io.h> // общая библиотека    
#include <avr/iom168.h> // atmega168    
#include <util/delay.h> // для паузы: _delay_ms(1);    
#include <avr/interrupt.h> //Библиотека прерываний    
          
//Перечисляем прототипы функций    
void USART_Init(unsigned int ubrr); //Функция инициализации модуля USART    
unsigned char USART_Receive( void ); //Функция приема данных по протоколу USART    
void USART_Transmit(unsigned char data); //Функция передачи данных по протоколу USART    
       
unsigned int counter = 0;    
unsigned int x = 0;

ISR(TIMER1_CAPT_vect)    
{    
counter++; // счетчик оборотов    
if(counter >= 20)    
{    
    //PORTC |= (1<<LED); // после остановки загорается лампочка    
    USART_Transmit ('L');
}    
}    
         
void pwm_duty(unsigned char duty)
    {
       OCR0A = duty;     // Timer0 output compare A    
    }

void pwm_init()    
    {
    TCCR0A = 0b10100011; // Fast PWM 8 Bit, Clear OCA0/OCB0 on Compare Match, Set on TOP
    TCCR0B = 0b00000011; // Used 64 Prescaler
    TCNT0 = 0;           // Reset TCNT0
    OCR0A = 0;           // Initial the Output Compare register A & B
    OCR0B = 0;    
    }
          
int main(void)    
{    
DDRD = (1 << PD0)|(1 << PD1);
DDRD = _BV(PD5) | _BV(PD6);  // "1"    
DDRB = _BV(PB3); // "1"
//DDRC = (1<<PC3); // для лампочки
PORTB |= (1<<PB3);
PORTD |= (1<<PD5);

// для ICP (16ШИМ + TIMSK):
/*
     TCCR1A = (1 << COM1A1)|(0 << COM1A0)|(1 << WGM11)|(0 << WGM10);
     TCCR1B = (1 << WGM13)|(1 << WGM12)|(0 << CS12)|(0 << CS11)|(1 << CS10);
     TCNT1 = 0x00;    
     ICR1 = 0xFF;    
     OCR1A = 0x00;    
     PORTB |= (1<<PB0);
     TIMSK1 = (1<<ICIE1);     
*/

pwm_init();
USART_Init (MYUBRR);     
sei();    
while (1)    
    {     
x=USART_Receive();    
USART_Transmit(x);
pwm_duty(x);
    }    
    }    
          
     void USART_Init(unsigned int ubrr)    
     {    
     UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);    
     UBRR0L = (unsigned char)ubrr;    
     UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);    
     UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);    
     }    
          
     unsigned char USART_Receive(void)    
     {    
     while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) );    
     return UDR0;    
     }    
          
     void USART_Transmit(unsigned char data)    
     {    
     while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) );    
     UDR0 = data;    
     }