123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 212»
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow 
Форум » Программирование микроконтроллеров AVR, PIC » Вопросы по програмированию » Обсуждение алгоритмов (*icon-0*)
Обсуждение алгоритмов
Отправлено 30.04.2012 - 22:231
Участник
142 сообщений
Мужчина
Я довольно долго (три - четыре месяца) делаю робота для езды по линии. Точнее не робота, а алгоритм. Я считаю эту тему довольно популярной и думаю, что проблемы связанные с алгоритмами присутствуют у многих. У меня тоже кое-что получается, а что-то нет. Давайте будем обсуждать, задавать вопросы, отвечать...


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
20
Отправлено 30.04.2012 - 22:302
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Какие уже есть результаты?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 30.04.2012 - 22:583
Участник
142 сообщений
Мужчина
Я долбаюсь с роботом уже довольно долго(несколько месяцев)... Есть куча регуляторов ПИД ПИ ПД П все что надо... но реализовать 100% pwh не могу ... Только 50%
Это максимум, который я смог получить. Ну и конечно об моих адддских моторах. Робот весит 100 грамм. Моторы POLOLU 1:10 HP.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
20
Отправлено 30.04.2012 - 23:044
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Что такое pwh? А колёса какие?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 30.04.2012 - 23:145
Участник
142 сообщений
Мужчина
pwh - шим
Колеса такие маленькие такие пололу, не знаю как называются. Как у 3ПИшки.
http://www.youtube.com/watch?v....AAAAAAA
-БЫЛО
http://www.youtube.com/watch?v=h_-Lqmtns_o&feature=youtu.be
-СТАЛО


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
20
Отправлено 30.04.2012 - 23:286
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Не PWH, а PWM. Нормально бегает smile
У этих колёс кстати сцепление плохое, попробуй из герметика сделать широкие колеса.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 01.05.2012 - 15:007
Участник
142 сообщений
Мужчина
Это, к сожалению, медленно. На большей скорости пид начинает шалить... И я не знаю что делать, чтобы увеличить скорость, и чтобы бот не слазел с линии.

Добавлено (01.05.2012, 15:00)
---------------------------------------------
Ну так как быть?) Просто я смотрел видео роботов, которые трассу с прямыми углами проходили "на ура" с п регулятором и со скоростью 2.5 м/с.
А у меня пид и то больше 1.3 не едет)
При макс скорости робота в 5м/с.



Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
20
Отправлено 01.05.2012 - 18:158
Участник
79 сообщений
Мужчина
Опиши работу алгоритма. Как твой робот отрабатывает сигналы с датчиков. Ведь у тебя их восемь. Что вообще пробовал делать?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
14
Отправлено 01.05.2012 - 18:479
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Сцепление колёс плохое.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 01.05.2012 - 20:0510
Участник
142 сообщений
Мужчина
Ну... восемь восьми рознь)
Я езжу на 2-х) вполне достаточно)
Переделать алгоритм для 2 датчиков до 4 или до 8 не проблема)
езжу на пиде
обработка просто analogRead(s1)-analogRead(s2).

Проблем с работой нет)
Просто не могу заставить ездить на большей скорости)

Может просто код написать?)
Хотя...
dry dry dry dry dry dry dry dry


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
20
Отправлено 01.05.2012 - 20:3211
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Может частоту обновления скорости моторов по-больше поставить?
Из-за этого может на больших скоростях слетать.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 01.05.2012 - 20:4512
Участник
142 сообщений
Мужчина
Всмысле?
У меня в программе задержок нету вообще)


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
20
Отправлено 01.05.2012 - 20:4613
Участник
79 сообщений
Мужчина
Я сам не пробовал, но считаю, что надо задействовать все восемь. Например, если срабатывает датчик блмжний к центру, то скорость на соотвествующем колесе падает условно на единицу, если на втором, то на две единицы и т.д. на втором колесе скорость можно соответственно увеличивать. Как то так. Пробовать постепенно увеличивать колличество датчиков и замерять результат.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
14
Отправлено 02.05.2012 - 23:1814
Участник
142 сообщений
Мужчина
Так) Ну с Алгоритмом проблема исчерпала сама себя.
Теперь проблема с весом робота, трением колес(чем больше тем лучше) и вольтажем. wink
Кто какие знает аккумы маленькие на 5-6 вольт?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
20
Отправлено 05.06.2012 - 14:0715
Участник
9 сообщений
Мужчина
Как я понимаю ШИМ формируется таймером? Если да то подкину код для простой роботы с ним!


На каждую хорошую мысль неизбежно находится свой дурак, аккуратно доводящий её до абсурда.
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
2
Форум » Программирование микроконтроллеров AVR, PIC » Вопросы по програмированию » Обсуждение алгоритмов (*icon-0*)
Страница 1 из 212»
Поиск: