123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 4 из 4«1234
Модератор форума: S-T-A-L-K-E-R, nightmare, Aleks_Crow, Huntswarrior 
Форум » Конкурсы по роботам для всех желающих » Конкурсы, соревнования тут » Ралли (Собираем робота)
Ралли
Отправлено 15.05.2010 - 14:011
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Параллельно с роботом для лабиринта Я приступил к созданию робота для "Ралли по коридору".

Правила таковы:

1. В ралли участвуют четырехколесные автомобили с задним (или передним) приводом и рулевыми передними колесами.
2. Размер робота не должен превышать 50х50х50 см. Вес – не более 2 кг.
3. Робот должен быть полностью автономным.

Требования к трассе:

1. Трасса для движения робота представляет собою извилистый коридор шириной от 1 до 2 м с возможными неровностями стен (выступы и проемы до 10 см глубиной) и препятствиями на полу в виде «лежачих полицейских» высотой до 5 см с углом наклона до 35 градусов.
2. Для формирования стенок трассы могут быть использованы коробки, положенные на бок парты или физкультурные скамьи высотой не менее 20 см.
3. Возможны щели шириной до 7 см в стыках между стенками.
4. Длина трассы – от 10 до 20 м.

Условия состязаний:

1. Первый этап – квалификация. Робот должен преодолеть трассу от старта до финиша за время, не превышающее 2 минут.
2. За касание стенки роботу дается штрафное очко. Если робот продолжает движение в соприкосновении со стенкой, то за каждый метр такого движения он получает дополнительное штрафное очко. Робот, получивший 3 штрафных очка, снимается с трассы.
3. До второго этапа допускаются только роботы, которые смогли пройти первый этап.
4. На втором этапе роботы стартуют парами, причем расположение робота (слева или справа) определяется заранее жеребьевкой.
5. Побеждает робот, который добрался до финиша первым. Если по прошествии 2 минут ни один робот не добрался до финиша, побеждает робот, расположенный ближе к финишу.
6. В зависимости от общего количества участников состязания проводятся по олимпийской системе или каждый соревнуется с каждым.

И так, когда мы разобрались с правилами, перейдем к следующему этапу- "построение"



Прикрепление
6396646.jpg(14Kb)
Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 17.05.2010 - 20:3147
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Еще один вариант с двумя К176ЛА7
Подводных камней быть не должно, но возможно потребуется увеличить резистор R1 в первой схеме.

Вариант с К176ЛА7 и К176ЛЕ5

Буду рад если испытаете на практие любую из схем, выявим этим самым недостатки.
Вторая схема работает.

----------------------------<a class="link" href="http://u.to/efof" title="http://cdxp.zx6.ru/s/SHilo_Populyarnye_mikroskhemy_KMOP.rar" rel="nofollow" target="_blank">
Скачать справочник по КМОП логике</a>



Прикрепление
8665406.gif(10Kb) · 0700439.jpg(16Kb)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Нарисуй ПП, у меня уже крыша скоро поедет от этих схем wacko


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 17.05.2010 - 20:4049
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
не хочу ПП рисовать, не люблю ))
Пойду лучше испытаю, прежде чем ПП рисовать.
Я потом выделю 2 схемы и размещу здесь.
Последние версии схем в сообщении №47


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 09.06.2010 - 23:3750
Начальная группа
211 сообщений
Мужчина
Чтобы робот проехал по извилистому коридору, нужно контролировать с двух сторон ик-датчиком и ввести зависимость скорости от расстояния между стеной и боковой поверхностью робота на ток через двигатели. Замедляем время, чтобы лучше понять процесс: едем вперёд-постепенно приближаемся к правой стенке (коридорчик извилистый)-получаем усиливающееся ик-излучение от правого датчика - преобразуем отражённое излучение в пропорциональный ток (увеличиваем ток) для правого мотора (одновременно уменьшаем ток левого мотора). То есть, приближаясь к правой стенке, раскрутим правый мотор посильнее, а левый притормозим, а когда будем приближаться к левой стенке, то всё наоборот. В результате получим мгновенную реакцию на быстрые изменения рельефа боковой поверхности. Всё просто! Моторами лучше управлять ШИМ-методом как простого для реализации на стандартной логике без микроконтроллеров. Для этого потребуется два логических элемента на один мотор и столько же на второй мотор. Всего потребуется четыре логических элемента. Для фиксации излучения (допустим постоянного), потребуется ещё пара элементов. Теоретически можно уложиться всего в один корпус микросхемы, взять например К561ЛН2, там 6 инверторов или импортная 74HC14-тоже , но уже инверторы-шмитта с более крутой характеристикой, намного меньшим потреблением тока и значительно большей нагрузочной способностью. Правда для того, чтобы регулировать шим (широтно-импульсная регулировка) автоматически потребуются переходные элементы, то есть транзисторы. Которые будут играть роль ещё и усилителей сигнала и согласователей с цепями регулировок шим-схемы. Так, что без мелких деталюшек не обойтись. А в целом схема получится довольно простая, будет время, спроектирую схемку и разведу печатку.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
50
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Quote (Droid)
То есть, приближаясь к правой стенке, раскрутим правый мотор посильнее, а левый притормозим, а когда будем приближаться к левой стенке, то всё наоборот. В результате получим мгновенную реакцию на быстрые изменения рельефа боковой поверхности.

- я для робота NXT предлагал такой принцип happy

Quote (Droid)
А в целом схема получится довольно простая, будет время, спроектирую схемку и разведу печатку.

- будет очень неплохо smile


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Форум » Конкурсы по роботам для всех желающих » Конкурсы, соревнования тут » Ралли (Собираем робота)
Страница 4 из 4«1234
Поиск: