123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 2 из 4«1234»
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}} 
Форум » Проекты по робототехнике » Групповые проекты » Робот NXT Mindstorms (Собираем, программируем, тестируем)
Робот NXT Mindstorms
Отправлено 25.05.2010 - 21:351
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина

В современном мире любому школьник по силам собрать большого игрушечного робота. И действительно, с помощью конструктора Lego Mindstorms второго поколения любой свирепый монстр и миролюбивый робот оживают. Первое поколение Mindstorms, которое характеризовалось бесконечными возможностями, занимало даже взрослого человека. Обновленный конструктор теперь больше, эластичнее и мощнее.

Современная игрушка для детей, которая может решать любые взрослые задачи, прошла серьезные испытания. В тестах принимали активное участие военные. По большому счету можно сказать, Mindstorms тестировали в реальных военных условиях.

Lego Mindstorms работает на базе компьютерного контроллера NXT, то есть это два микропроцессора, более 256 кбайт Flash-памяти, USB-интерфейс, Bluetooth-модуль, а также жидкокристаллический экран, громкоговоритель, батарейный блок, порты датчиков и сервоприводов.

Как раз в NXT таится огромный потенциал возможностей конструктора. В памяти контроллера есть программы, загружаемые с компьютера. Информация с компьютера передается как с помощью USB-кабеля, так и посредством Bluetooth. Помимо этого, с благодаря Bluetooth можно управлять роботом с помощью мобильного телефона, надо только лишь установить java-приложение.

С помощью четырех датчиков NXT понимает окружающую среду. Элементарный датчик касания выглядит как концевой переключатель. Например, когда робот-погрузчик упирается в груз, датчик командует контроллером. Микрофон отзывается на звук определенной громкости. Вот например, работа программы по хлопку. Непростой ультразвуковой дальномер извещает контроллер о расстоянии до ближайшего объекта в сантиметрах. Датчик света – это лампочка и фотоэлемент, помогает роботу распознавать степень освещенности или цвета. В результате получается, что робот может видеть, слышать и осязать.

Сервоприводные три двигателя Mindstorms оснащены встроенным датчиком поворота. С помощью этого датчика контроллер понимает, на какой угол повернулись оси. Если требуется серво можно применять в качестве измерителя расстояния, нужно только прокатить колесо рукой и посмотреть показания датчика.

Число портов контроллера ограничено тремя серво и четырьмя датчиками, вот почему увеличить комплект, приобретя дополнительный конструктор, нельзя. Однако, программа может приказать экрану контроллера показывать различные рожицы, а динамик – воссоздавать звуки.

В комбинации с многообразными шестернями и передаточными механизмами три двигателя конструктора могут делать множество интересных вещей. Игрушки конструктора могут превосходно двигаться в разные стороны, поворачиваться, пятиться назад и исполнять при этом какую-либо работу. Лучше всего строить рядовые примеры из инструкции, потому что с их помощью можно понять общую логику конструктора, и легко придумывать робота без чьей-либо помощи.

Двуногие роботы – это довольно эффективные создания, однако, они оказались немножко неповоротливыми и прихотливыми к качеству поверхности. Катапульта вышла до такой степени большой, что было решено добавить к типовым колесам гусеницы от первого поколения Mindstorms. Очень важно было получить полноприводные шасси, чтобы машина лучше проходила препятствия. Установить и настроить приводные валы было непросто, однако, в результате вездеход без труда взбирался на преграды высотой с его собственное колесо.

Во время сооружения больших машин немаловажно разобраться с развесовкой и жесткостью конструкции. Когда дети играют в Mindstorms, они довольно скоро понимают, чем треугольник лучше параллелограмма, когда тащит на себе контроллер с шестью батарейками.

Любой школьник без труда запрограммирует NXT, но, как ни странно, опытному программисту будет немного трудновато. Для того, чтобы создать программу довольно требуется нарисовать последовательность иконок, которые показывают то или иное действие. Элементарные настройки графически оформлены и инстинктивно понятны. Итак, благодаря настройкам двигатель может делать столько оборотов, сколько это необходимо, пользователь может также вслушаться к определенному датчику, выставить чувствительность микрофона или дальность срабатывания дальномера.

Наблюдая за поразительными аппаратными возможностями конструктора, возникает желание сделать действительно умного самостоятельного робота. Но во время создания такого робота, конструкторы столкнулись с некоторыми проблемами, а именно привычно отсылать NXT к нужной части кода просто невозможно. Здесь не помог и расширенный режим программирования, где можно подробно определять маршруты передачи данных разных видов между всеми устройствами. В результате была создана линейная боевая программа.



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Можно, и нужно ! wink Просто я по времени был сильно ограничень, были дела

Добавлено (27.05.2010, 23:31)
---------------------------------------------
nightmare,
Не думаю, я колеса подключаю к движку. А могу собрать еще редуктор на быстрые обороты. Так что это решаемо, просто не до асех видать доходит biggrin



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 27.05.2010 - 23:3417
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Так там так и так редуктор есть.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Есть. Стандартный, в корпусе, с встроенным энкодером. А еще в наборах есть шестеренки, которые можно добавить к "вращающейся" редуктора в корпусе и сделать дополнительное передаточное отношение. Потом уже вешать на него колесо...


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 27.05.2010 - 23:4319
БЛОГГЕР
453 сообщений
Мужчина
хотю такой lego happy happy smile smile


в Крыму
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
6
Отправлено 27.05.2010 - 23:5620
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Аааа как все хитро, даже энкодеры есть, круто cool


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Ага happy Забыл еще в коментах к программе добавить: Энкодеры начинают отсчет сразу при старте двигателя, по этому как только робот замечает кеглю, их нужно обнулить, чтоб отсчет шел с момента обнаружения кегли, а не с момента старта робота. wink


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Так, на сей раз я собрал робота для соревнования "Следование по линии". В роботе организованны два алгоритма: "релейный" и "выборочно-условный" (сам название последнее придумал, не помню как точно называется biggrin )

Фото подборка:



Сначала расскажу про "релейный" алгоритм: В общем принцип тут такой же как в простом роботе на логике с одним датчиком. Как работает. Включаем двигатель А на вращение вперед, а двигатель С заранее на "СТОП", пока не увидим черную линию. Как только видим линию, мы выключаем двигатель А "СТОП", и запускаем двигатель С. Дальше идет задержка в 1/1000 сек, чтобы разгрузить контроллер. Дальше цикл повторяется заново.

Программа:



Видео:

Как видите этот способ не из самых лучших, но один из самых простых. С самого начало робот повел себя не "правильно". Возможно от того, что трасса немного грязновата, либо недостаточный порог срабатывания датчиков выставлен.

Теперь непосредственно об "выборочно-условном" алгоритме: Этот алгоритм очень хорошо себя оправдывает ! Мы, используя одну и ту же комплектацию робота, совершенствуем его в скорости. Как работает: В самом начале бесконечного цикла мы обнуляем показания датчика линии. Это нужно нам для расчета коэффициентов усиления и др. Когда мы обнулили датчик и начали бесконечный цикл, внутри которого идет функция F(x). В ней мы находим U (U- это некая разница в количестве отражаемого света при попадании от черной линии, или от самого поля). Находится она так: U=(S1-45)*5, где S1-это датчик линии, подключенный на первый порт, 45- среднее арифметическое, между процентом при засветке датчика от линии, и от поля. 5-некий коэффициент ускорения. Потом подключаются двигатели с формулами, которые в зависимости от U будет запускать двигатели на реверс. Незабываем указать так же на каких портах установлены двигатели. В конце основной программы стоит задержка в 1/1000 с, для разгрузки мк.

Видео:

Из видео можно заметить как сильно отличается маневренность робота,- он не виляет как прежде, а двигается строго по краю линии, что сказывается на скорости.



Прикрепление
3962829.jpg(368Kb) · 2284384.jpg(372Kb) · 4042984.jpg(388Kb) · 7378088.jpg(389Kb) · 9209880.jpg(385Kb) · 6501502.jpg(48Kb) · 2924286.jpg(381Kb)
Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 08.06.2010 - 11:5523
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Интересно.
А там компаратор тоже программно настраивается?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Quote (nightmare)
А там компаратор тоже программно настраивается?

Да.


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 27.07.2011 - 20:0325
Заблокированные
182 сообщений
Мужчина
А вот мое творение на соревнования по легороботам в Челябинске


Добавлено (27.07.2011, 20:03)
---------------------------------------------
На видео мы уже прикалывались если что)))


Роботы, пережившие временную остановку электропитания, рассказывают о синем экране в конце тоннеля...
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
2
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Круто ! Я думал он перевернется ))

Добавлено (25.09.2011, 10:35)
---------------------------------------------

Quote ({{TNT}})
А вот мое творение на соревнования по легороботам в Челябинске
Добавлено (27.07.2011, 20:03)
---------------------------------------------
На видео мы уже прикалывались если что)))


- а где видео ? )


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 25.09.2011 - 10:3927
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
[offtop] Кто-то сломал тег видео smile [/offtop]


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 30.03.2012 - 04:1428
Участник
12 сообщений
Мужчина
здравствуйте, я тут не давна приобрёл NXT и внаборе не было зарядника не потскажети что делать?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
0
Отправлено 30.03.2012 - 05:5329
Заблокированные
182 сообщений
Мужчина
Зарядника и не должно быть. Только аккумуляторы.


Роботы, пережившие временную остановку электропитания, рассказывают о синем экране в конце тоннеля...
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
2
Отправлено 30.03.2012 - 10:4930
Участник
12 сообщений
Мужчина
а как его заряжать то, у меня сел


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
0
Форум » Проекты по робототехнике » Групповые проекты » Робот NXT Mindstorms (Собираем, программируем, тестируем)
Страница 2 из 4«1234»
Поиск: