123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 41234»
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}} 
Форум » Проекты по робототехнике » Групповые проекты » Робот NXT Mindstorms (Собираем, программируем, тестируем)
Робот NXT Mindstorms
Отправлено 25.05.2010 - 21:351
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина

В современном мире любому школьник по силам собрать большого игрушечного робота. И действительно, с помощью конструктора Lego Mindstorms второго поколения любой свирепый монстр и миролюбивый робот оживают. Первое поколение Mindstorms, которое характеризовалось бесконечными возможностями, занимало даже взрослого человека. Обновленный конструктор теперь больше, эластичнее и мощнее.

Современная игрушка для детей, которая может решать любые взрослые задачи, прошла серьезные испытания. В тестах принимали активное участие военные. По большому счету можно сказать, Mindstorms тестировали в реальных военных условиях.

Lego Mindstorms работает на базе компьютерного контроллера NXT, то есть это два микропроцессора, более 256 кбайт Flash-памяти, USB-интерфейс, Bluetooth-модуль, а также жидкокристаллический экран, громкоговоритель, батарейный блок, порты датчиков и сервоприводов.

Как раз в NXT таится огромный потенциал возможностей конструктора. В памяти контроллера есть программы, загружаемые с компьютера. Информация с компьютера передается как с помощью USB-кабеля, так и посредством Bluetooth. Помимо этого, с благодаря Bluetooth можно управлять роботом с помощью мобильного телефона, надо только лишь установить java-приложение.

С помощью четырех датчиков NXT понимает окружающую среду. Элементарный датчик касания выглядит как концевой переключатель. Например, когда робот-погрузчик упирается в груз, датчик командует контроллером. Микрофон отзывается на звук определенной громкости. Вот например, работа программы по хлопку. Непростой ультразвуковой дальномер извещает контроллер о расстоянии до ближайшего объекта в сантиметрах. Датчик света – это лампочка и фотоэлемент, помогает роботу распознавать степень освещенности или цвета. В результате получается, что робот может видеть, слышать и осязать.

Сервоприводные три двигателя Mindstorms оснащены встроенным датчиком поворота. С помощью этого датчика контроллер понимает, на какой угол повернулись оси. Если требуется серво можно применять в качестве измерителя расстояния, нужно только прокатить колесо рукой и посмотреть показания датчика.

Число портов контроллера ограничено тремя серво и четырьмя датчиками, вот почему увеличить комплект, приобретя дополнительный конструктор, нельзя. Однако, программа может приказать экрану контроллера показывать различные рожицы, а динамик – воссоздавать звуки.

В комбинации с многообразными шестернями и передаточными механизмами три двигателя конструктора могут делать множество интересных вещей. Игрушки конструктора могут превосходно двигаться в разные стороны, поворачиваться, пятиться назад и исполнять при этом какую-либо работу. Лучше всего строить рядовые примеры из инструкции, потому что с их помощью можно понять общую логику конструктора, и легко придумывать робота без чьей-либо помощи.

Двуногие роботы – это довольно эффективные создания, однако, они оказались немножко неповоротливыми и прихотливыми к качеству поверхности. Катапульта вышла до такой степени большой, что было решено добавить к типовым колесам гусеницы от первого поколения Mindstorms. Очень важно было получить полноприводные шасси, чтобы машина лучше проходила препятствия. Установить и настроить приводные валы было непросто, однако, в результате вездеход без труда взбирался на преграды высотой с его собственное колесо.

Во время сооружения больших машин немаловажно разобраться с развесовкой и жесткостью конструкции. Когда дети играют в Mindstorms, они довольно скоро понимают, чем треугольник лучше параллелограмма, когда тащит на себе контроллер с шестью батарейками.

Любой школьник без труда запрограммирует NXT, но, как ни странно, опытному программисту будет немного трудновато. Для того, чтобы создать программу довольно требуется нарисовать последовательность иконок, которые показывают то или иное действие. Элементарные настройки графически оформлены и инстинктивно понятны. Итак, благодаря настройкам двигатель может делать столько оборотов, сколько это необходимо, пользователь может также вслушаться к определенному датчику, выставить чувствительность микрофона или дальность срабатывания дальномера.

Наблюдая за поразительными аппаратными возможностями конструктора, возникает желание сделать действительно умного самостоятельного робота. Но во время создания такого робота, конструкторы столкнулись с некоторыми проблемами, а именно привычно отсылать NXT к нужной части кода просто невозможно. Здесь не помог и расширенный режим программирования, где можно подробно определять маршруты передачи данных разных видов между всеми устройствами. В результате была создана линейная боевая программа.



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 25.05.2010 - 22:142
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Сегодня я собрал своего первого робота NXT ! Скажу вам так, для детей школьного возраста это самое то, простое до безумия программное обеспечение, скорость прошивки быстрая. Можно управлять по блютусу, подключать видео камеры, сенсоры, датчики и многое другое. Легко и быстро.

Я собрал простенького, по их мнению, робота для кегельринга. Датчик на борту только один-датчик линии, чтоб робот не уезжал далеко за линию. Два мотора, и третье опорное колесо, волокуша smile

Программа написана в компиляторе RoboLab. Программа на английском языке, но интерфейс интуитивно понятен smile На написание программы у меня ушло где-то 7-10 мин.

Как выглядит программа:

Как она работает:

В начеле идет старт(зел. светофор) программы на выполнение, затем идет бесконечный цикл(фиолетовая стрелочка). Потом мы запускаем оба двигателя, подключенные к портам В и С, на движение вперед. Дальше подключаем датчик линии. Робот едет вперед, срабатывает датчик, и запускает таймер до обратного вращения моторов, т.е. робот будет двигаться назад по истечению N/100 секунд. Дальше запускаем один из двигателей на противоположное вращение, с установленной длительностью N/100 секунд. После, как счетчик закончит отсчет, двигатель закрутится снова вперед. Дальше идет повтор цикла с начала.

Процесс прошивки NXT:

Наглядная работа робота:

1. До настройки параметров:

2. После подправки значений задержки:



Прикрепление
5977194.jpg(392Kb) · 6489831.jpg(388Kb) · 0936352.jpg(387Kb) · 7900951.jpg(385Kb) · 0793851.jpg(387Kb) · 1153589.jpg(390Kb) · 7374365.jpg(21Kb)
Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 25.05.2010 - 23:123
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Поздравляю с первым роботом на NXT beer
А можно про камеры по подробнее?


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 25.05.2010 - 23:314
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
nightmare,
я сам еще не пробовал. В следующий раз будет робот на сонарах.


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 26.05.2010 - 15:475
БЛОГГЕР
453 сообщений
Мужчина
сталкер у меня вопрос :
а сколько стоит такой набор ?


в Крыму
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
6
Отправлено 26.05.2010 - 16:166
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
12000р.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 26.05.2010 - 16:527
БЛОГГЕР
453 сообщений
Мужчина
офигеть! surprised wacko


в Крыму
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
6
Отправлено 26.05.2010 - 17:408
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
nightmare,
Ты на зарубежные ценники не смотри, это для своих такие цены. Для Россиян это будет стоить в пределах от 15-20 000 рублей. Вот вам и выбор- либо ноутбук либо NXT biggrin


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 26.05.2010 - 18:399
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Это был российский smile


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Отправлено 26.05.2010 - 19:4310
БЛОГГЕР
453 сообщений
Мужчина
сталкер
И ты покупал ???


в Крыму
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
6
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Нет. Мне дают пользоваться. Если собираешься покупать, то сразу говорю, не пожалеешь. Ты легко разберешься с программированием и прошивкой. Со сборкой уж тем более. Есть книжка Сергея Александровича Филиппова, называется "Робототехника для детей и родителей". Там много несложных программ, захватывающих большой объем соревнований: от следования по линии- до какого-нибудь робота выполняющего сложные программно-вычислительные и механические задачи. wink


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 26.05.2010 - 21:0312
БЛОГГЕР
453 сообщений
Мужчина
это конечно круто , НО одна большая проблема ДОРОГО cry


в Крыму
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
6
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Всем привет ! Как и обещал, сегодня я собрал робота NXT для кегельринга с использованием датчика линии и сонара. Дизайн робота немного изменен, т.к. я его собирал заново:



Программа для этого робота выглядит следующим образом:

Как это роботает:

Вначале обозначаем на каком порту находятся двигатели, в нашем случаи это порт A & C. Задаем вращение двигателям противоположное по отношению друг к другу. Т.е. робот будет крутиться на месте. Дальше обозначаем на каком канале подключен сонар, это канал № 2. Получаем такое условие: робот крутится на месте пока не обнаружит кеглю. Как только он обнаруживает кеглю, робот начинает двигаться на нее, и, при этом мы задействуем энкодер, который будет шитать пройденное расстояние от предполагаемого "центра" до нашей линии. Подключаем датчик линии. Ставим его в режим ожидания линии(изменения коэффициента освещения). Как только робот, толкая банку, наедет на линию, он плавно затормозит и начнется движение назад. с того места, откуда начал отсчет энкодер. Дальше цикл начинает повторяться.

Видео работы робота NXT с сонаром:

Можно на видео заметить небольшой толи глюк программы, толи глюк сонара, и робот, заехав за линию, остановился, и стоял так пока я не убрал банку...

В следующий раз будет робот, который будет двигаться за человеком.



Прикрепление
2286072.jpg(393Kb) · 6208972.jpg(391Kb) · 6394947.jpg(389Kb) · 9204509.jpg(386Kb) · 8063507.jpg(386Kb) · 4928289.jpg(391Kb) · 2162864.jpg(33Kb)
Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 27.05.2010 - 23:2614
БЛОГГЕР
453 сообщений
Мужчина
а можно запрограммировать в него скорость по больше?


в Крыму
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
6
Отправлено 27.05.2010 - 23:2815
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Вообще судя потому, что есть на ютубе NXT большой скоростью не отличаются.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Форум » Проекты по робототехнике » Групповые проекты » Робот NXT Mindstorms (Собираем, программируем, тестируем)
Страница 1 из 41234»
Поиск: