123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 212»
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}} 
Форум » Проекты по робототехнике » Частные проекты » Само-стабилизирующаяся башня\манипулятор\захват для робота (*icon-0*)
Само-стабилизирующаяся башня\манипулятор\захват для робота
Отправлено 23.01.2012 - 00:371
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Хочу сделать на ОСУ башню, на сервах, которая будет удерживать свое положение при движении по неровной поверхности. Как это сделать ? Какие нужны электронные устройства ?

Кто-нибудь уже делал подобное ? smile


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 23.01.2012 - 01:122
Модераторы
174 сообщений
Мужчина
Гироскоп + цифровая адаптивная САУ с ОС по отклонению, возможно еще и акселерометр понадобится, хотя это вряд-ли. По поводу адоптивной САУ с ОС по отклонению делал лабы какие то, есть где то материалы


Arduino - это зло!
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
7
Отправлено 23.01.2012 - 01:343
Модераторы
174 сообщений
Мужчина
Вот, держи кое-какие материалы (ЛС - не имею право выкладывать в общий доступ. Для всех остальных - ищите информацию по теме адаптивного трансверсального фильтра). Кратко, в отчете есть график, самый первый - это работа фильтра, что по нему могу сказать: зеленая кривая - задающая, в твоем примере - то положение башни, к которому она должна стремиться. Красная кривая - выходная величина (реальное положение башни, в котором она находится). Синяя - входные сигналы (кочки и все прочее). Я не знаю, как это будет работать с константами, а не с синусоидальными сигналами, но при нужном подборе коэффициентов думаю работать будет. Как видно по графику, в начале фильтр подстраивается к типу помех и возмущений постепенно их исключая, в середине моделирования возмущения резко сменились, что на какое то время вновь внесло ошибки в выходную величину, но вскоре фильтр снова настроился. Такой фильтр Гудкова - мой преподаватель и автор лабораторной этой - если не ошибаюсь, применяет в САУ вертолетом (модель) для стабилизации и вроде какие то результаты есть, хотя лично не видел. В МК должен реализоваться, алгоритм несложный. Моделирование же проводилось в MatLab.

Мое предположение: алгоритм не отработает одиночную кочку, ямку, но съезд с асфальтовой ровной дороги на гравийку, тряска - задача именно для него, он как раз любит однообразные постоянные помехи, а не единичные редкие скачки.

И еще, думаю такой фильтр надо будет реализовывать по каждой из трех осей гироскопа.


Arduino - это зло!
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
7
Отправлено 23.01.2012 - 11:024
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 23.01.2012 - 11:035
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Сколько серв потребуется для стабилизации по всем осям ?

Электронику можете посоветовать ? (где купить и какую точно)


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 23.01.2012 - 11:076
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Покупать наверно в ROBOTSHOP http://www.robotshop.su/e-store/catalog/202/
Там есть 3v1; гироскоп, акселерометр, компас.


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 23.01.2012 - 11:137
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Четырех серв будет достаточно полагаю для контроля и корректировки отклонений вовсе стороны платформы. Наверно модель пирамиды самая удачная ? А этого "акселиромотра" хватит на это все ? =) Я с ними не разу не работал, поэтому не знаю что да как там у них. Только поверхностно...


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 23.01.2012 - 11:408
Модераторы
174 сообщений
Мужчина
Вообще по идее должно хватить трех серв - вращение вокруг трех основных осей, все остальное - излишне. Из датчиков мне кажется нужен только гироскоп, но я не уверен..


Arduino - это зло!
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
7
Отправлено 23.01.2012 - 11:489
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Ох... Тяжело мне будет, 3 месяца МК не шил, забыл уже что там как ))


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 23.01.2012 - 15:3210
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
Видел одно осный (или осевой?) стабилизатор для камеры в одном блоге какого-то бакалавра, отлично работает, если найду скину.

Вот он, вот он!

У автора полюбому можно будет проконсультироваться.
http://alex-avr2.livejournal.com/tag....8%D0%B8
и еще
http://alex-avr2.livejournal.com/42389.html

alex-avr2: "Yes, ordinary servos can not give such smoothness. "
"Обыкновенные сервоприводы не могут обеспечить такую плавность перемещений." - поэтому тут шаговый двигатель применён.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
37
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Тогда можно на двух сервоприводах собрать вот такую систему:



?

Но как ее балансировать ? И даст ли она нужный захват...охват...ну вы поняли )


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
О вот то что надо !



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Ставлю обратно КОМПАС на ПК и делаю 3D модель...


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 24.01.2012 - 01:4814
Модераторы
174 сообщений
Мужчина
Quote
И даст ли она нужный захват...охват...ну вы поняли )


А ты сделай так: на вращение по одной иси ставь серву и мотор-редуктор. Мотор-редуктор будет задавать грубое направление, а серва - корректировать.



Arduino - это зло!
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
7
Администраторы
3320 сообщений
Мужчина
Так что с электроникой ?? Что брать ? Чтоб собрать такую как на последнем видео ?


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Форум » Проекты по робототехнике » Частные проекты » Само-стабилизирующаяся башня\манипулятор\захват для робота (*icon-0*)
Страница 1 из 212»
Поиск: