Теперь в нашем онлайн-магазине доступна уникальная книга «BEAM-робототехника. От азов до создания практических устройств», идеально подходящая как для кружков робототехники, так и для самообучения дома. Вы можете приобрести её по привлекательной цене в 699 рублей. Дополнительная информация о книге доступна на нашем сайте. Также в ассортименте нашего онлайн-магазина представлены готовые наборы для сборки роботов, с помощью которых ваш ребенок сможет легко собрать своего первого робота, следуя нашим подробным инструкциям. Перейти в магазин
У меня вот есть проблема, передо мной стоит задача распознавания рельефа по которому движется шагающая платформа. Рельеф надо распознавать на территории 400 кв.см., в центре которой находится платформа, с разрешением 1 см. по каждой из трех осей. Зачем это надо - чтобы система управления выбрала высоту, на которую нужно задирать ногу, либо, если задрать ногу на такую высоту невозможно, приняла решение, что препятствие непреодолимо. Пока есть две мысли: 1) Распознавание методом ощупывания поверхности. Недостатки этого метода очевидны - скорость распознавания. Ходить с завязанными глазами как то неудобно. 2) Проецирование на поверхность лазерной сетки, которая будет сниматься на видеокамеру. Недостатком этого решения является необходимость использования мощных цифровых ресурсов, которыми простые МК не обладают. Ставить DSP или PC не представляется возможным.
Aleks_Crow, не знаю помогут ли тебе стереокамеры... Сам не работал... У НАСА помойму есть "рободог" (который на него ни капли не похож), они вынесли все расчёты за пределы шагающей платформы. Местность снимают с нескольких ракурсов чтобы опр его рельеф (камеры не на "собаке"), "точки" отправляют платформе. Найду линк поделюсь. А сам задам свой вопрос: В наличии дальномер на серве, вращается на 180º в горизонтальной плоскости, исп для обнаружеии объектов на пути следования. В наличии (хрен знает как назвать, назовём...) "определитель цвета" (сост из RGB-светодиода и фоторезистора), вращается на 180º в вертикальной плоскости, необходим для распозновании цветовых меток на трассе (пути следовании) и опр цвета предмета, находящегося перед колёсной платформой. Прошу подсказать как мне сделать завхват для предметов кот обнаружат эти сенсоры кот бы не мешал бы процедуре "найти объект->опр его цвет->отвезти до опр цветового маркера на трассе/пути следования". В материалах практически не ограничен. Буду признателен за подсказки. P.S.: попозже выложу свои надумки.
Добавлено (31.10.2011, 23:35) --------------------------------------------- Как и обещал... Линк нашёл
Да-да, об этом и речь, хорошо такой штукой управлять когда рельеф известен с достаточным разрешением, а когда нет?... Вот эту задачу и хочется решить...
игорь, мысль харошая, поставить на нее хорошую видеоппаратуру. А кстати чет мне в голову пришла мысль. По телеку смотрел, как определяют подводные лодки расстояние. (Короче суть такая, пускается радиоволна, и по времени ее отражения и прибытия назад определяется расстояние) Извините за кривой технический язык, но суть вы должны понять. Вот можно так рельеф определять. Я в электронике новичек, так что с помощью чего и как работать с этими волнами разбираться вам, но главное идею подкинул)
Роботы, пережившие временную остановку электропитания, рассказывают о синем экране в конце тоннеля...
{{TNT}}, это называется эхолокация, работает на ультразвуке, прибор называется сонар... я думал об этом способе, но во-первых нужен узконаправленный сонар, во-вторых он хорошо работает с большими расстояниями, а не с малыми - у доступных моделей разрешение не менее 4 см, что для моей задачи слишком много. игорь, Игорь, гусеницы хороши, но моя задача не в разработке высокопроходимой платформы, а в разработке системы управления существующей платформы. Если таким образом от проблемы шагающих роботов все будут уходить, то они е еще 30 лет будут в мечтах. (решением проблем, связанных с шагающими машинами, уже занимаются более 30 лет). Кроме того:
Quote
Гусеничные машины превосходят колесные по тягово-сцепным свойствам, имеют значительные преимущества при движении по слабым грунтам. По профильной же проходимости они примерно соответствуют многоосным машинам. Непрерывная колея от колесных и гусеничных машин, глубина которой на грунтовой дороге бывает весьма значительной из-за пробуксовывания колес и гусениц ("экскаваторного эффекта") делает эти дороги непроходимыми особенно осенью и весной. В тундре колея даже от одной машины не зарастает годами. На склонах гор и холмов колея вызывает оползание грунта и является очагом образования оврагов.
Добавлено (22.12.2011, 02:41) --------------------------------------------- Возник такой вопрос, может кто сталкивался... Есть такая интересная микросхемка, называется MAX1555, она позволяет щадящим и типо "правильным" образом заряжать литиевые аккумуляторы, но меня она главным образом интересует потому, что позволяет это делать током 100 mA (в моем варианте это мало, что мне и требуется. Хочу запитаться от солнечных батарей). Собственно возникший вопрос: какие именно аккумуляторы к ней подключаются - непосредственно сами банки (образец: банки) или полностью укомплектованные аккумуляторы (образец: проапгрейденные банки)
В чем разница - во втором варианте уже используется какая то электроника и вот я не могу понять, то ли эта электроника и реализует функции зарядного модуля (подал напряжение - акк заряжается), то ли это схема защиты, аварийного отключения
Aleks_Crow, классная затея с MAX1555! Думаю всё возможно, только надо по мелочам всё подобрать и не торопится (токи, напряжения, количество банок). Из меня хреновый помошник, я раньше таким не занимался. Зато принёс интересную инфу. Вот она. Камера, лазер, специальная линза, ну и конечно вычислительные моща, чтобы видеосигнал обрабатывать
Спс, класс конечно, но... пока ориентир на маленькие вычислительные ресурсы ((( а там посмотрим еще... Pe40rA, кстати, лазерная указка у меня есть, только вот веб-камера ее что то не сильно видит при дневном освещении.. в полумраке же все отлично...
Добавлено (22.12.2011, 16:22) --------------------------------------------- Похоже истина всплывает наружу, судя по различным статьям и отрывкам информации в них, MAX1555 выполняет только функцию заряда аккумулятора, функции же его защиты никто не отменял - вывод: к MAX1555 нужно подключать полноценные аккумуляторы, либо аккумуляторные пакеты через схему защиты этого пакета от 1) нагрева 2) перезаряда 3) чрезмерного разряда. Будем искать и то и другое...
Добавлено (22.12.2011, 16:40) --------------------------------------------- Есть! Нашел ) Журнал "Радио", 2004, №8, Микросхемы защиты литиевых аккумуляторов ) Микросхема NCP802
Добавлено (22.12.2011, 16:41) --------------------------------------------- В разобранном нокиевском аккумуляторе что то очень похожее стоит. Либо она самая, либо ее аналог.
Добавлено (22.12.2011, 17:59) --------------------------------------------- Только что то я MAX1555 не могу найти у себя тут рядышком пока...
Aleks_Crow, на счёт чувствительности камеры... Конечно всё упирается в вычислитеньные ресурсы Могу пособить (узнать инфу) на счёт одноплатных компьютеров (Linux + ARM, у "армов" энергопотребление маленькое + обработка аналог. видео сигнала). Уж больно мне нравится идея "вечного скитальца по Сибири" Могу пообщещать только божеские цены и поддержку програмиста - мастера джедая (конечно не я). Ещё один вариант - IP камера + спутниковый интернет. НО: упрёшся в "цену вопроса" и енергопотребление. Кста! Камеру можно и обычную (наверно). Вот у меня на столе лежать IP камеры HikVision, молюсь что бы мне поигратся ими дали На счёт лазерной указки... Я бы отказался и взял более мощный вариант Не забывай что можно и ИК лазер достать, а можно и в видимом спектре (браконьеры кирпичами срать будут если твоё чудо увидят). Увиличиваем мощьность = греем линзу. Линзы можно поискать в магазинах для сценического оборудования. Aleks, сделай наброски своей идеи, как ты её видишь? И я бы на твоём месте разбил бы идею на модули и начал бы их поштучно продумывать.
Pe40rA, эх, все так заманчиво... в армах я только ноль, не хочется браться за непосильные на данном этапе задачи.
По существу. Во первых, дабы избежать недоразумений, шагающая платформа, распознающая поверхность и заряд аккумуляторов от солнечной батареи - это две разные, не связанные между собой идеи. Теперь о платформе. В реальности это является темой моей диссертации. Что уже есть - пока только анализ аналогов, и он не утешительный - либо это изобретения чудо-японцев, танцуют и выписывают "кренделя" на гладкой (!) поверхности, понятное дело, это не подходит. И вообще, не вижу особой трудности написать программу для этой ситуации, так что такие презентации чудес не впечатляют... Следующий вариант - камеры, камеры и еще раз камеры... В различных вариациях - стереозрение, лазерное сканирование и т.д. Но тут я, увы, не обладаю достаточными навыками, и приобретать их нет времени (в рамках этого проекта). И, отмечу, распознание - это только третий (!) уровень управления. На втором принимается решение о скорости и глобальном направлении движения, а на первом - конечная цель, и так далее... Т.е. этот уровень не должен быть слишком громоздким и не должен занимать все ресурсы системы. Исходя из этого, а так же вспоминая, что все самое лучшее заимствованно у природы, приходим к следующей мысли: Что делает человек, когда ему нужно передвигаться без помощи зрения? - Полагается на свое осязание. Получаем платформу, на концах каждой ноги которой датчик касания и алгоритм примерно следующий: передними ногами мы двигаемся так, как будто мы идем по гладкой поверхности. При этом если это действительно так, то датчик касания сработает когда нога коснется пола. Если он не сработал - значит перед нами яма, опускаем ногу ниже до тех пор, пока мы это можем или пока не сработает датчик. Не сработал - глубокая яма, обходим. Сработал - отлично. Вторая ситуация: датчик сработал раньше - перед нами препятствие. Поднимает ногу выше, пробуем еще раз. И так до тех пор, пока не найдем верх препятствия или не выясним что оно слишком высокое, чтоб поставить на него ногу. В результате этих ощупываний передними ногами составляем грубую карту высот в ближайшем окружении платформы, которую используем для движения задних ног, осуществляя при этом корректировку по факту срабатывания датчиков задних ног. Что то типа того...
Первая мысль которая пришла - человек с завязанными глазами так неуклюже двигается ))) Но, вспомним, что ноги у нас то всего две, и эта неуклюжесть в первую очередь связанна с тем, что пока мы ощупываем поверхность - нам приходится балансировать на одной ноге. Если же двигаться на четвереньках - вся неуклюжесть пропадает и скорость движения значительно повышается.
Пока я этот алгоритм стараюсь моделировать на компе, и возможно на первых этапах все мозги будут так же на компе... Но, главная цель - сделать автономную платформу, все вычисления будут на борту.
Общайтесь с друзьями в нашем Online-чате по робототехнике
Мы рады, что в России открывается все больше кружков по робототехнике и мы стараемся прикладывать к этому свои усилия начиная с 2008 года :) Мы будем очень рады видеть в чате живое общение, обмен опытом между учащимися в робототехнике и просто увлеченными в этом направлении людей. Мы всегда онлайн, приходите, спрашивайте, помогайте другим - давайте сделаем Мир чуточку лучше!
Чтобы не потерять чат и быть всегда с нами на связи - откройте окно чата в новом окне браузера и добавьте его в заколадки. Открыть в новом окне
Могу пособить (узнать инфу) на счёт одноплатных компьютеров (Linux + ARM, у "армов" энергопотребление маленькое + обработка аналог. видео сигнала). Уж больно мне нравится идея "вечного скитальца по Сибири" 
Могу пообщещать только божеские цены и поддержку програмиста - мастера джедая (конечно не я). Ещё один вариант - IP камера + спутниковый интернет. НО: упрёшся в "цену вопроса" и енергопотребление. Кста! Камеру можно и обычную (наверно). Вот у меня на столе лежать IP камеры HikVision, молюсь что бы мне поигратся ими дали 
Не забывай что можно и ИК лазер достать, а можно и в видимом спектре (браконьеры кирпичами срать будут если твоё чудо увидят). Увиличиваем мощьность = греем линзу. Линзы можно поискать в магазинах для сценического оборудования. 
