123
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 3123»
Модератор форума: nightmare, Huntswarrior, Aleks_Crow, {{TNT}} 
Форум » Проекты по робототехнике » Групповые проекты » Робот для влажной уборки пола (обсуждаем механизм влажной уборки)
Робот для влажной уборки пола
Отправлено 18.12.2010 - 18:311
Участник
17 сообщений
Мужчина
Решил стартануть новую тему, чтоб не оффтопить в ветке S-T-A-L-K-E-R-A.

Хочу предложить на обсуждение мысль: влажная уборка полов (ламинат, линолиум) и естественно чтоб само biggrin .

Робот пылесос вещь интересная, уборку полов давно пора поручить кибернетике! Пылесосов много, роботов меньше но тоже есть, а вот роботов "поломоек" я не нагуглил. Смотрел среди бытовых и промышленных устройств, ничего что мыло бы пол не нашел, в лучшем случае могут возить грязь сухой салфеткой по комнате, или полировать паркет ))

Влажная уборка при хорошей реализации дает некоторые плюсы:

** в воду можно добавлять дизинфецирующие/моющие средства,
** там нечему шуметь не считая двигателей и редукторов, воя турбины уже не будет
** потенциально она более качественная, но опять же при хорошей реализации

Как я это себе представляю
Лента из ткани или какого то материала протягивается по поверхности пола, потом "загрязненый участок" попадает в очистительный блок и выходит от туда чистым и снова на пол, как лента транспортера.

Лента: можно использовать ткань, тонкий паралон или кухонные салфетки (коих щас навалом, на любой вкус, материалы, толщины, размеры) сшитые в ленту (как вариант - мебиус).
Например ширина ленты 100 мм, длинна ну около полуметра.

Блок очистки ленты: нужна простой и эффективный способ очистки, реализуемый в домашних условиях. В самом простом варианте это некая щетка (цилиндрическая), вращающаяся и соскребающая грязь с ленты в контейнер для мусора. Полагаю что мелкий песок и пыль скорее всего останется на влажной ленте...

Более качественный вариант очистки - водой! Лента попадает в бачок с водой, там щетка смывает с нее всю грязь, лента выходит из бачка чистая, отжимается валиками до нужного предела и снова идет работать smile

как то так:



Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
1
Отправлено 18.12.2010 - 18:412
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Центр тяжести, я пологаю, вы( может на ты?) не собираетесь так ставить ? Иначе при наезде на "тапок" например, робот сядет на... контейнер очистительный =)
Контейнер вообще лучше по середине расположить. К колесам, что прижимают ленту к полу нужно добавить что-то типа амортизатора:
smile


Прикрепление
0401083.jpeg(4Kb)
Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 18.12.2010 - 20:083
Участник
17 сообщений
Мужчина
Прижим ленты к полу - на картинке лента прижимается двумя валиками, и натянута немного (натяжитель не изобразил, просто любой из роликов будет подпружинен)
если существуют неровности на полу (волны на линолиуме) хотя бы в 5 мм, тогда представьте картину: автомобиль паркуясь встал левыми колесами на бордюр - его наклонило, если передний мост представить сплошным валиком, понятно что между ним и асфальтом будет зазор увеличивающийся к бордюру, вот в такой ситуации мы не сможем помыть "вдоль бордюра".

Причем чем шире валики и лента, тем этот эффект будет проявляться сильнее.

Как вариант - "независимая подвеска" smile т.е. когда несколько точек прижима не зависят от соседних,
мне не кажется простым сделать валик, который будет состоять из нескольких узких частей, каждая из которой будет отдельно "подвешена" относительно "рамы" робота,
зато ленту можно прижать к полу в пространстве между роликами какими то простыми пластинками, или пружинными проволочками сформоваными как клюшка, или как полозья у санок ))

Добавлено (18.12.2010, 19:34)
---------------------------------------------

Quote (S-T-A-L-K-E-R(А))
( может на ты?)

хорошо! )

Quote (S-T-A-L-K-E-R(А))
Контейнер вообще лучше по середине расположить.

я тоже так хотел сначала, но в этом случае рабочая поверхность ленты (та которая уже грязная) если она не мебиус (а развернуть ленту шириной в 100мм не так то просто smile ) окажется сверху, и счищать с нее грязь будет сложнее, она как бы останется в пространстве которое лента отсечет в воде
лучше нарисую:

но в остальном такая конструкция более компактна что ли...

Кроме того в первом варианте модуль с роликами может "торчать" из робота вперед, и учитывая что он по высоте около 50мм - можно лихо засовывать его под мебель! biggrin

Quote (S-T-A-L-K-E-R(А))
Контейнер вообще лучше по середине расположить

Это только "моющий" блок, как он будет расположен в роботе другой вопрос, есть еще тяжелый аккум, двигатели, колеса робота (как минимум 2). Впереди блока (впереди дальнего валика) может быть и скорее всего будет бампер, чтоб шторы на себя не наматывал =)))

Добавлено (18.12.2010, 19:52)
---------------------------------------------
это может выглядеть как так в результате:

Добавлено (18.12.2010, 20:05)
---------------------------------------------
Прижимы можно сделать как то так:

Кстати расстояние L может быть не большим, меньше чем кажется из рисунка ))
Тут важна площадь, влажная плотная салфетка из чего то вспененного (для кухни) дает приличное трение, а раз уборка влажная, можно легко начать буксовать по влажному полу smile Кстати! )) вспомнил смешную особенность этих салфеток, когда они высыхают они становятся хрупкими )) при этом сохраняют форму в которой высохли, их даже продают влажные в полиэтиленовой упаковке... Есть реальная перспектива поломать ее при "сухом" старте! =) Надо поискать что то другое, например тонкий паралон поплотнее...

Добавлено (18.12.2010, 20:08)
---------------------------------------------
или что то поворсистее



Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
1
Отправлено 18.12.2010 - 20:204
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Надо думать, что еще можно использовать, либо использовать способ Мебиуса =) Ответ как всегда придет случайно...


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 19.12.2010 - 14:055
Участник
17 сообщений
Мужчина
Натянутая лента на роликах образует плоскость, эта плоскость должна быть параллельна полу, иначе площадь контакта с поверхностью пола будет вырождаться в линию при разного рода перекосах.
Передний ролик (А) пусть будет закреплен жестко и всегда являться второй точкой опоры для робота (первая - ведущие колеса), а "задний" ролик (В) может иметь возможность смещаться вверх-вниз, например концы его оси вращения вставлены в вертикальные пазы... Возвращаться в низ под своим весом или быть подпружиненым, это кстати даст ему возможность вставать под углом, следуя рельефу ))

Ролики, нужны валики, пластмасса, желательно с отверстием в по осевой, чтоб не заморачиваться с центровкой оси... Желательно чтоб был выбор из разных диаметров...
Самое простое - серые пластмассовые водопроводные трубы, к сожалению в них нет оси, придется делать заглушки с торцев, вклеивать и свелить в центре, чтоб пропустить ось, зато ассортимент диаметров!

Добавлено (19.12.2010, 14:05)
---------------------------------------------
Немного мутируем...
Стало на один ролик меньше, ближе валики А и В ))

"Ведущим" - т.е. протягивающим ленту валиком, скорее всего будет С, т.к. у него больше длина окружности и соотв. площадь касания ленты, его можно обклеить чем то шероховатым, но не размокающим, наждачка скорее всего раскиснет, хотя вроде есть водостойкая, но боюсь на очень долго ее не хватит...

При направлении ленты, как показано на рисунке, лента будет помогать нам "ехать" в перед (в лево на картинке), т.к. я планирую что лента будет двигаться быстрее робота, т.е. проскальзывая и протирая пол, этот вариант хорош, меньше будем буксовать, возможно даже придется тормозить smile основными колесами.
Но есть проблема с натяжением, возможно провисание показанное пунктиром, а так же лента боюсь будет приподнимать ролик В, и в результате лента не будет касаться всей рабочей поверхностью пола.

Если же ленту направить наоборот, она будет стараться откатывать робота назад, и придется хорошенько упереться чтоб ехать вперед. Боюсь что будут проблемы с калесами, может их тоже обклеить чем то резиновым, мягким, чтоб хорошо сцеплялись с линолиумом, ламинатом... Хотя если песок, грязь, есть риск буксовать...
С натяжением тут проблем меньше, и ролик В будет на месте.

Классным вариантом будет сделать две ленты, отдельные, направленные друг на встречу другу, соотв. как бы иметь два одинаковых блока, но это значительно сложнее в реализации в домашних условиях biggrin

Можно "вывесить" передний ролик, вроде должно быть лучше:

Нашел в ближайшем сельпо водопроводную пластиковую трубу в 40 мм и пластиковый контейнер высотой около 50 мм, прямоугольный, если его перевернуть вверх дном, в нем можно разместить два ролика А и В. Вырежу одну из стенок и часть дна, в общем пазы входа-выхода ленты...

Хочу везде маленькие шариковые подшипники, вроде и купить у нас можно... и как их надежно крепить, нужны втулки, посадка с натягом, это все в домашних условиях сложно помоему...



Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
1
Отправлено 22.12.2010 - 16:106
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Идея замечательная. А на практике собираешься реализовывать ?


Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 22.12.2010 - 16:597
Участник
17 сообщений
Мужчина
Буду, как только пойму что "вот, пора" )) пока еще все на бумаге, есть куча тонких моментов, корявых мест...

К примеру мой пол - линолиум на досках, которые были положены еще лет 30ть назад )) в результате линолиум волнами до 15мм, с разным радиусом, идущих нередко в перпендикулярном направлении! Нужен хороший прижим, над ним щас думаю, позже напишу. Кроме того пока не решен вопрос с силой трения, у колес она должна быть с запасом выше чем у моющего устройства, иначе это не езда а мученье.

Думаю над тем, чтоб можно было изменять трение моющего устройства поднимая или опуская его (или один из валиков), или, как вариант, поднять полностью оба валика на 15мм, а ленту между ними уже прижимать хорошим прижимным устройством с независимыми блоками колес, чтоб огибала все что можно...



Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
1
Отправлено 27.12.2010 - 11:018
Администраторы
3318 сообщений
Мужчина
Quote (Helius)
прижимным устройством с независимыми блоками колес, чтоб огибала все что можно

Вот про такую систему я и говорил =)
После Нового Года дальше будем обсуждать, а то щас дел не в проворот smile



Только дурак нуждается в порядке-гений господствует над хаосом...
Онлайн ЧАТ по робототехнике ! Заходи и общайся без регистрации =)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
31
Отправлено 22.02.2011 - 20:299
Модераторы
185 сообщений
Мужчина
А что если сделать еще один вал(потяжелее) между валами А и В?
чтобы он был независимым,и немного ходил (в пазах допустим) вверх вниз взависимости от поверхности.


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
5
Отправлено 22.02.2011 - 20:3710
Модераторы
185 сообщений
Мужчина
вот как то так

если валы А и В будут стоять на "бардюрчиках"
то средний вал упадет на пол и прижмет часть салфетки под собой
а если валы А и В будут стоять на полу а средний на "бардюре",то он относительо валов А и В поднимится
и тоже будет обеспечивать прижим ленты под собой


Прикрепление
1729094.png(27Kb)
Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
5
Отправлено 23.02.2011 - 07:0611
Участник
17 сообщений
Мужчина
Интересная мысль, но этот вал будет касаться и прижимать ленту по прямой линии и не на всех неровностях даст хороший прижим, но если сделать таких пару тройку которких и независимых то эффект будет хороший.

Подумал на досуге про поперечное движение ленты, она может быть узкой, миллиметров 50 например, но двигаться с лева на право, или даже под углом к курсу робота, лучше две ленты на встречу друг к другу. Площадь касания уменьшится, при этом ширина очищаемой поверхности останется достаточно большой, кроме того движение ленты не будет тянуть робота вперед или назад. Главное чтобы трением ленту не скидывало с валов.



Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
1
Отправлено 23.02.2011 - 18:3312
Модераторы
185 сообщений
Мужчина
ну да так будет чище,
а если сделать робота на 4 колесах которые будет двигать робота,а салфетка будет двигаться быстрее относительно скорости колес то будет еще чище


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
5
Отправлено 23.02.2011 - 18:3913
Участник
17 сообщений
Мужчина
поискал двигатели, офигел от цен biggrin
надо пару на колеса, еще один как минимум для работы протяжного механима...


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
1
Отправлено 23.02.2011 - 18:5114
Модераторы
185 сообщений
Мужчина
или можно один
а разную скорость движения колес и ленты отрегулировать шестернями
типо как на машинах коробка передач smile


Профиль Личное сообщение Дом. страница icq Skype
5
Electronik
Сообщение от пользователя Electronik с отрицательной репутацией.
Вы можете просмотреть это или все сообщения данного пользователя.
Форум » Проекты по робототехнике » Групповые проекты » Робот для влажной уборки пола (обсуждаем механизм влажной уборки)
Страница 1 из 3123»
Поиск: