123
Главная » 2011 » Сентябрь » 29 » ДИХОТОМИЧЕСКИЙ LINEBOT
20:18
ДИХОТОМИЧЕСКИЙ LINEBOT


Дихотомический LineBoT - это простой робот из серии PaperBot, который способен бежать по нарисованной линии (трассе). Дихотомическим он называется потому, что для обнаружения и движения вдоль трассы использует только два сигнальных состояния от датчика ("0" и "1"). Отсюда способ передвижения заключающийся в постоянном повороте влево-вправо, по зигзагообразной траектории. 


Электрическая схемам робота предельно простая и составляет всего ДВА транзистора и несколько мелких дополнительных радиокомпонентов.

Сборка робота рекомендуется для всех у кого изготовление печатной платы вызывает проблему. В конструкции робота использованы широко доступные радиокомпоненты. Кроме того, сборка робота не требует специальных знаний и доступна каждому.

***

 
 

1.ВИДЕОТЕСТЫ.

Через панель навигации видеоплеера можно избирательно выбрать необходимый видеофрагмент. Панель навигации доступна после запуска видео, справа внизу значок пиктограммы. Перед запуском каждого видеофрагмента автоматически выводится его название в верхнем левом углу. В нижней части окна проигрывателя слева название плейлиста и количество сгруппированных видеофрагментов.
  • На видео.1, Видео.2, Видео.3 движение робота по трассе шириной 20мм. Обратите внимание на постоянное пересечение края трассы при движении, так работает алгоритм обнаружения трассы. 

Видеофайлы 1-3
 
 
ВСЕ РОБОТЫ на канале  SERVODROID!!! подпишись и смотри. Переход по ссылке жми!


 
2.ХАРАКТЕРИСТИКИ И ФУНКЦИОНАЛЬНОСТЬ.

На фото.1 показан дихотомический робот в сборке. Конструктивной особенностью робота является использование бумажной основы (картон) в качестве корпуса для монтажа радиокомпонентов.
 
фото.1.нажимайте фото для просмотра в полном размере


Робот рассчитан на движение по трассе шириной 20мм. Её архив с чертежами и инструкцией по сборке размещен в конце статьи. Вы также можете самостоятельно разработать трассу, с учётом того, что ширина линии должна быть не менее 15мм.

Для обнаружения трассы на работе установлен один фототранзистор. Алгоритм обнаружения трассы основан на дихотомическом принципе, когда на выходе фототранзистора присутствует два логических уровня: высокий и низкий, которые управляют моторами. Поэтому при движении по трассе робот постоянно пересекает её край определяя разницу между тёмным и светлым участками.

Чтобы не усложнять конструкцию и сделать легко повторяемой в домашних условиях, моторы установлены под углом. Такой способ крепления моторов позволяет обойтись без передаточных элементов (шестерёнок и т.д.).

Питание конструкции робота осуществляется напряжением 3 вольта от двух батареек типоразмера "AAA". Напряжение в 3 вольта является достаточным для правильной работы всей схемы и уверенного движения по трассе.

 
КОМПОНЕНТЫ КОНСТРУКЦИИ РОБОТА

1.Моторы QX-FF-130-14230 (низковольтные)
2.Выключатель питания с горизонтальной установкой
3.Разъём для подключения моторов.
4.Батарейки типоразмера "AAA".
5.Футляр двухсекционный для батареек "AAA".
6.Скоба от степлера в качестве контактной площадки.
7.Скоба от степлера в качестве ребра жёсткости.
8.Передняя опора из канцелярской металлической скрепки.
9.
Транзисторы в качестве драйверов моторов.
10.Светодиод инфракрасного излучения в корпусе 5мм.
11.
Фототранзисторы ФТ2К в качестве фотодетекторов.
12.Протекторы (резиновые колпачки) для повышения сцепления с поверхностью.

 
Технические характеристики:
 
---------------------------------------------------------------
Напряжение питания............................3В(2х1,5В)
Количество фотодатчиков....................1шт
Количество моторов.............................2шт
Ток потребления..................................80мА
 

Примечание1. Все радиокомпоненты и дополнительные элементы конструкции, которые не видны на фото.2  будут показаны на фотографиях в процессе сборки робота.
 
Фото.2.Обозначения функциональных элементов.


3.ПРИНЦИП РАБОТЫ.
На рис.1. показана электрическая схема робота.  Для контроля (обнаружения) линии на роботе установлен один фототранзистор.  Он реагирует на отражённое инфракрасное излучение испускаемое ик-светодиодом HL1. Фототранзистор управляет переключателем на двух биполярных транзисторах один из которых составной.  Появление чёрной полосы или белого фона немедленно вызывает изменение тока на эмиттере фототранзистора и как следствие происходит переключение транзисторов. Транзисторы включены противофазно, то есть при включении одного выключается другой и наоборот. Поскольку каждый из транзисторов управляет мотором, то и они включаются поочерёдно. Поэтому при движении вперёд робот всё время поворачивает, то направо, то налево. Теперь разберём все процессы более подробно.

После включения источника питания инфракрасный светодиод HL1 начинает излучать невидимое инфракрасное излучение к которому очень чувствительны фототранзисторы ФТ2К. Допустим робот находится на белом поле, фототранзистор VT1 максимально освещён отражённым излучением и начинает его усиливать. Ток перехода эмиттер-коллектор фототранзистора VT1 достигает больших величин. Фототранзистор VT1 и резистор R1 образуют делитель напряжения в средней точке которого изменяется потенциал в зависимости от освещённости фототранзистора. Когда отражённый  свет попадает  в окно фототранзистора VT1 на его эмиттере появляется положительный потенциал, который прикладывается через резистор R3 к базе составного транзистора VT2 и открывает его. Так как составной транзистор VT2 обладает большим коэффициентом усиления по  току, то на его коллекторе формируется усиленный в несколько тысяч раз входной ток, который поступает на левый по схеме вывод мотора M1. Вал мотора M1 начинает вращаться и робот поворачивает в сторону трассы. Открытый переход эмиттер-коллектор транзистора VT2 шунтирует (закорачивает) через резистор R4 на минус источника питания базовый вывод транзистора VT3. Транзистор VT3 закрыт и мотор M2 не работает.

Когда робот заезжает на трассу, её чёрный цвет перестаёт отражать инфракрасное излучение и ток через фототранзистор VT1 скачком уменьшается. Это приводит к падению напряжения на его эмиттере. Поскольку эмиттер фототранзистора VT1 подключен через токоограничительный резистор R3 к базе транзистора VT2, то падение напряжения происходит и на базовом выводе этого транзистора. Транзистор VT2 закрывается и мотор M1 останавливается. НА левом по схеме выводе  мотора M1 отрицательный потенциал сменяется положительным. Это происходит потому что, положительный потенциал поступает через индуктивное сопротивление мотора M1 и резистор R4 на базу транзистора VT3. Транзистор VT3 открывается и включается мотор M2 вызывая движение робота от линии в сторону. Когда робот оказывается вновь на белом поле трассы все процессы повторяются снова.

 
Нажимайте фото для просмотра в полном размере.

Рис.1.Принципиальная электрическая схема.


4.ДЕТАЛИ И МАТЕРИАЛЫ.

В качестве элементов корпуса используется тонкий гофрокартон. Особенность этого материала и его повышенной прочности в двух слоях между которыми находится также картон в гофрированном (гармошкой) состоянии. Как правило такой картон используется в качестве материала для коробок из -под бытовой аппаратуры, компьютерной техники.
 
КОМПОНЕНТЫ ДЛЯ СБОРКИ РОБОТА

 1.Транзистор КТ972А............................................1шт
 2.
Транзистор КТ815А............................................1шт
 3.Футляр двухсекционный для батареек"AAA"......1шт
 4.Протекторы (резиновые колпачки)
.....................1шт
 5.
Мотор низковольтный QX-FF-130-14230..............2шт
 6.Резисторы 220 Ом, 470кОм, 1кОм.......................4шт
 7.Инфракрасный светодиод RBC-43-C..................1шт
 8.
Фототранзистор ФТ2К........................................1шт

 9.Штырьки двухсекционные................................1шт
 10.Микропереключатель трёхвыводный...............1шт

 
Примечание.2. Транзистор КТ815 можно заменить на КТ817. Отечественные фототранзисторы ФТ2К можно заменить на любые импортного производства. Все резисторы мощностью 0,125вт импортного или отечественного производства. Сопротивление резистора R2 определяет чувствительность схемы к отражённом излучению. Чем больше сопротивление. тем выше чувствительность к свету и наоборот.

Фото.3. нажмите на фото. для просмотра в полном размере.


ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ МАТЕРИАЛЫ

Для сборки робота потребуются вспомогательные материалы показанные на фото.4.
 
ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ МАТЕРИАЛЫ

1.Скрепки (клипсы) канцелярские металлические
2.Степлер.
3.Изолента чёрная шириной 1,5см.
4.Клеевой карандаш (сухой клей).
5.Двусторонний скотч белого цвета.
6.Скобы для степлера.


Фото.4. нажмите на фото. для просмотра в полном размере.



  Таблица.1.Список радиокомпонентов.

 

 

Примечание.3. Возможно потребуется точнее подобрать сопротивление резистора R2. Его можно изменять, но в небольших пределах.



5.ПОШАГОВАЯ ИНСТРУКЦИЯ СБОРКИ РОБОТА.

Для успешной сборки точно следуйте инструкциям. Сборка робота выполняется на шаблоне, который необходимо распечатать на принтере. Помните, все чертежи архива приведены в точных размерах, подгонять или изменять размеры до  печати категорически не рекомендуется!

Печать можно выполнять как лазерным, так и струйным принтером на листе белой офисной бумаги формата А4.


Шаг.1.Изготовление монтажной платы.
 

На фото.5. Скачайте размещённый в конце страницы, в архиве. В архиве два шаблона для верхней стороны (montag)  и нижней стороны (bottom). Шаблон выполнен в точных натуральных размерах. Распечатайте шаблон на листе офисной бумаги формата А4. Вырезайте шаблоны для верхней (1) и нижней (2) сторон по толстым контурным линиям. На верхнем шаблоне указаны посадочные места радиокомпонентов (монтажный чертёж). На нижнем шаблоне серыми линиями показаны электрические соединения между радиокомпонентами.

На фото.6. Подготовьте плотный, но тонкий гофрокартон. Обратите внимание на то, как выглядит гофрокартон в разрезе (фото.6). Изготовьте из тонкого и плотного гофрокартона основу под монтажную плату. Для этого просто переведите контуры с любого из шаблонов на гофрокартон и вырезайте по контуру ножницами. В результате должна получиться форма(2) как на фото.6.

На фото.7. Наклейте на полученную форму из картона с одной стороны верхнюю(1) часть чертежа монтажной платы. А с другой стороны  наклеивайте чертёж нижней(2) части монтажной платы.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.5


Фото.6


Фото.7

   

На фото.8. Просверлите отверстия шилом в местах установки радиокомпонентов(1). Вырезайте ножницами по толстым красным линиям, на которые указывают красные стрелки на фото.8(1). Обратите внимание на то, что на архивных чертежах красных линий и стрелок нет, здесь они показаны для упрощения сборки. Выполните сгибы по толстым чёрным линиям, на которые указывают чёрные стрелки на фото.8(1). Чтобы линии сгиба были ровными, нужно предварительно провести по ним тупым концом ножниц по линейке. Результат проведённых действий показан на фото.8(2).

На фото.9(1). Возьмите степлер и установите скобы на позициях помеченных белыми стрелками (1). Эти скобы установленные по бокам монтажной платы являются рёбрами жёсткости. После установки этих скоб степлера немного согните их монтажными плоскогубцами. Теперь сгиб монтажной платы по толстой чёрной линии будет удерживаться этими скобами в заданном положении.

На фото.9(2). В передней части монтажной платы найдите два коротких отрезка линий помеченных буквой F. С помощью степлера установите скобы на эти позиции. Их назначение элементы крепежа при монтаже радиокомпонентов (транзисторов).

Теперь необходимо смонтировать силовую раму для крепежа моторов.Красные стрелки указывают на элементы этой силовой рамы. А сборка этой рамы будет приведена дальше по инструкции.

На фото.10. Возьмите скрепку канцелярскую и выгибайте последовательно так как показано на фото.10(1). Установите выгнутую скрепку на позицию в задней части печатной платы(2). Скрепка на позиции помечена красной стрелкой. Чтобы выгнутая скрепка держалась её необходимо зафиксировать скобой, с помощью степлера. Скобы на позициях помечены синими стрелками. Необходимо зафиксировать скрепку с двух сторон.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере


Фото.8


Фото.9


Фото.10

   


Шаг.2.Монтаж радиокомпонентов.


Монтаж радиокомпонентов начинайте с установки фототранзистора Фт2К и инфракрасного светодиода. Оба компонента устанавливают с тыльной стороны (снизу). Для правильного монтажа используйте топологию выводов фототранзистора и светодиода показанную на фото.3.

На фото.11. Возьмите фототранзистор и установите его снизу на позицию VT1, ориентируясь по верхнему монтажному рисунку. Будьте внимательны вывод эмиттера и вывод коллектора фототранзистора должны оказаться на своих местах указанных на рисунке чертежа монтажной платы сверху. На фотографии фототранзистор помечен красной стрелкой. После установки корпус фототранзистора должен касаться поверхности.

На фото.12. Выгибайте выводы фототранзистора и пропускайте через рядом расположенные отверстия соединённые прямой линией на чертеже. Чтобы качественно и правильно выполнить монтаж фототранзистора, делайте это с помощью монтажных плоскогубцев.

На фото.13. Аналогично установите инфракрасный светодиод RBC-43-C (позиция HL1). Результат монтажа фототранзистора и светодиода показан на фотографии.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.11


Фото.12


Фото.13

   

На фото.14. Обратите внимание на серые линии соединяющие отверстия с противоположной стороны. Это правильные электрические соединения, которые нанесены специально для облегчения монтажа радиокомпонентов. После того как выводы фототранзистора VT1 и светодиода HL1 продеты их необходимо загнуть так как показано на фотографии. А вывод анода (+) светодиода HL1 и вывод коллектора фототранзистора необходимо запаять вместе.

На фото.15. Воспользуйтесь таблицей.1 со списком радиокомпонентов для правильной установки всех резисторов на позиции R1,R2,R3,R4.

На фото.16. Красными стрелками помечены области монтажа выводов резисторов. Выполните соединения пайкой используя разметку соединительных серых линий и фото.16.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.14


Фото.15


Фото.16

   

На фото.17. Для подключения моторов на монтажную плату необходимо установить на позициях M1 и M2 штыревые разъёмы. После установки выполните подключение (пайку) разъёмов с противоположной стороны.

На фото.18. Штыревой разъём на позиции M2 подключают одним выводом к выводам фототранзистора и светодиода. Штыревой разъём на позиции M1  подключают одним выводом к выводу резистора R4.

На фото.19. Установите на позицию VT2 транзистор КТ972A, на позицию VT3 транзистор КТ815А. Серые стрелки указывают на  эмиттер каждого из транзисторов.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.17


Фото.18


Фото.19

   

На фото.20. Красными стрелками показана позиция установки транзисторов. После установки транзисторов VT2,VT3 выгибайте их выводы как на фотографии. Найдите выводы транзисторов VT2,VT3 расположенные ближе к установленным скобам. маркированным буквой F. Скобы используются как элемент крепежа для надёжной установки транзисторов на монтажной плате. Для транзистора VT2 близкий к скобе вывод базовый (б), для транзистора VT3 близкий к скобе вывод эмиттера (э). Припаяйте эти выводы к скобе предварительно её залудив припоем. После пайки выводов транзисторов к скобам проверьте чтобы соединение было надёжным.

На фото.21. Кроткими монтажными проводами жёлтого цвета выполните соединения показанные на фотографии. Первым проводом соедините свободный вывод резистора R4 и вывод базы транзистора VT3. Вторым проводом соедините вывод эмиттера транзистора VT2 и вывод эмиттера транзистора VT3.

На фото.22. Коротким монтажным проводом красного цвета выполните соединение плюсового вывода светодиода HL1 и свободного вывода штырькового разъёма M1.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.20


Фото.21


Фото.22

   

На фото.23. Установите микропереключатель на позицию SA1. На фотографии, микропереключатель с горизонтальной установкой помечен красной стрелкой.

На фото.24. Коротким монтажным проводом красного цвета выполните соединение вывода микропереключателя отмеченного красной стрелкой и второго красного провода. Красный провод является плюсовым проводом подводящим положительный потенциал от источника питания.

На фото.25. Возьмите двухсекционный футляр для батареек типоразмера "AAA". Отходящий от него красный провод-это плюс источника питания, а чёрный-минус. Найдите на монтажном чертеже отверстие с маркировкой -3В. Установите в него черный провод идущий от футляра батареек. Красный провод идущий от футляра батареек проденьте через отверстие расположено рядом с выключателем питания.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.23


Фото.24


Фото.25

   

На фото.26. Паяйте красный провод идущий от футляра батареек к двум выводам микропереключателя. Паяйте чёрный провод к близко расположенной скобе подключенной к жёлтому проводу. Место выхода чёрного провода от футляра помечено красной стрелкой.

На фото.27. На позициях для моторов M1,M2 прикрепите прямоугольные полоски двустороннего скотча(2). Так как двусторонний скотч имеет две клейкие стороны, то делать это нужно аккуратно. Назначение скотча устранение проскальзывания моторов после крепежа. Установите один мотор на позицию и надавите, после этого мотор прикрепиться к клейкой стороне двустороннего скотча. После этого приматывайте мотор к позиции изоляционной лентой (3).  Аналогично закрепите второй мотор на позиции. На валы обоих моторов оденьте резиновые колпачки(1) от гелиевого стержня, они послужат протекторами для сцепления с поверхностью.

На фото.28. Показана правильная установка моторов по отношению к поверхности.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.26


Фото.27


Фото.28

   

На фото.29. фото.30, фото.31. Изготовьте переднюю опору из канцелярской скрепки ориентируясь по приведённым фотографиям. Согните её в П-образную форму. Для того, чтобы опора держалась закрепите её выгибая на краях с помощью инструмента.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.29


Фото.30


Фото.31

   


6.НАСТРОЙКА РОБОТА.

Настройка робота несложна и заключается с регулировке расстояния между моторами и регулировке расстояния между поверхностью и фототранзистором. Прежде чем проводить настройку проведите проверку по приведённым ниже рекомендациям.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере
 


Фото.32


Фото.33

 

 1.ПРОВЕРКА СВЕТОДИОДА HL1.

Убедитесь, что светодиод HL1 действительно излучает инфракрасный свет. Чтобы зарегистрировать (увидеть) инфракрасное излучение потребуется сотовый телефон со встроенным фотоаппаратом. Переключите сотовый телефон в режим фотографирования и наведите на светодиод. На жк-экране телефона вы увидите, что светодиод светиться беловато-синеватым светом, что означает исправность светодиода и схемы подключения. Если светодиод будет тёмным, то необходимо проверить его подключение по приведённым фотографиям и электрической схеме рис.1.

 2.ПРОВЕРКА ФОТОТРАНЗИСТОРА.

Проверьте реакцию фототранзистора на чёрный цвет (линию трассы). Удерживая робота рукой попеременно поместите его на чёрной трассой и над белым полем. Во время перемещений должны переключаться поочерёдно двигатели. Если этого не происходит проверяйте цепи подклчения моторов ориентируясь по фотографиям и электрической схеме рис.1.

 3.НАСТРОЙКА ДВИЖЕНИЯ ПО ТРАССЕ.

Все испытания необходимо проводить только со "свежими" батарейками! Установите робота на край трассы и включите.
Если робот не реагирует на трассу (чёрный цвет), то вам необходимо путём сгиба/отгиба передней части (по толстой линии сгиба)  приблизить или отдалить пару фототранзистор-светодиод от поверхности трассы.

Если робот неуверенно передвигается по трассе, часто сходит, то подгибайте навстречу друг другу (внутрь) силовую раму с закрепленными на ней моторами. Чем более вертикально ориентированы моторы, тем робот будет более увереннее держаться на трассе. Но, чрезмерно сгибать силовую раму и приближать моторы друг к другу тоже не рекомендуется. Сборка робота закончена!


Первый архив содержит чертежи для сборки робота. Второй архив содержит трассу для соревнований linebot на 16 листах формата А4.

Скачать архив с чертежами, пароль к архиву Dix100
Скачать архив с трассой на 16 листах.
Если у ВАС возникли вопросы пишите на ФОРУМЕ или в Online чат по робототехнике мы их обсудим!
автор Алексей Высоковольтный www.servodroid.ru
© Внимание! Полное либо частичное копирование материала без разрешения администрации запрещено!

 

 

 

Категория: Роботы для начинающих ! | Просмотров: 13061 | Добавил: Droid | Теги: робот бегущий по трассе, line tracer, лайнтрейсер, робот бегущий по линии | Рейтинг: 5.0/1
Всего комментариев: 361 2 »
avatar
1 BLOCK • 16:26, 04.10.2011
Клевый бот.
avatar
2 Pe40rA • 00:23, 05.10.2011
Всё совершенное просто! Ключ на фототранзисторе и инвертор из одно транзюка.
Достойная альтернатива робота с myrobot + конечная стоимость продукта гораздо дешевле и сразу решена проблема "как сделать шасси?"
avatar
3 MSA-Beam-Robotics • 00:25, 05.10.2011
аГА, и не нужно приобретать дорогую микросхему л293д !Для начинающих то что надо ! wink
avatar
4 греш • 16:27, 13.01.2012
.... у меня проблема, сам не знаю почему... ВСЁ перепроверил , перепаял 3 Платы и всё равно не работает, у робота просто крутятся оба мотора и он не как не реагирует на свет(((( А так робот классный ( судя по видео)
avatar
5 MSA-Beam-Robotics • 19:33, 13.01.2012
1. Какие датчики ?
2. Аналоги использовал ?
3. Неправильно подключил транзисторы (ЭКБ) ?

P.S: Лучше писать свои проблемы на Форум
avatar
6 Droid • 23:41, 17.02.2012
В передней части робота установлены две металлических канцелярских скрепки. Рекомендую посмотреть со стороны монтажа припаяны ли у тебя к ним радиодетали. wink
avatar
7 игорь • 18:55, 20.02.2012
А можно ли за место 815а поставить 972а,тоесть на двух кт972а?
avatar
8 Heavy_MetaL • 16:31, 04.11.2012
А можно ли заменить оба конденсатора на кт814а при условие что используются моторы от машинки и питание 9В (крона) ? wacko
avatar
11 MSA-Beam-Robotics • 19:16, 04.11.2012
если заменить лампочку на батарейку - она светиться будет ?
avatar
14 Heavy_MetaL • 23:38, 04.11.2012
Наверно нет... dry
Впрочем проблемма уже решена - Я использовал от этого робота только конструкцию , а "кишки" использую от "Охотника за светом", модернезировав их для следования по линии.
avatar
9 Heavy_MetaL • 17:45, 04.11.2012
И ещё ... Можно ли использовать ик светодиод и фотодиод из мыши ?
confused
avatar
12 MSA-Beam-Robotics • 19:16, 04.11.2012
можно
avatar
10 Heavy_MetaL • 17:49, 04.11.2012
И ещё , правильно ли моё предположение , что при использование 9 В надо использовать более мощьные резисторы ? wacko
avatar
13 MSA-Beam-Robotics • 19:17, 04.11.2012
так точно
avatar
15 Heavy_MetaL • 23:26, 06.11.2012
Help!
После сборки и успешной настройки левой части робота (левого датчика , движка и т.д) выявилась проблемма - правая часть отчаянно отказывается работать. Т.е. она работает но ОЧЕНЬ слабо крутится двигатель , перепробовал уже несколько транзисторов и фотодиодова , ик светодиодов , также проверил контакты . Пробовал регулировать резисторами - бестолку . upset
avatar
16 MSA-Beam-Robotics • 23:33, 06.11.2012
фотодиод... установлен правильно ?
avatar
18 Heavy_MetaL • 23:36, 06.11.2012
Да
avatar
17 MSA-Beam-Robotics • 23:35, 06.11.2012
микросхему пошевели в кроватке. может нет контакта, а также возьми иголку и поподцепляй ножки в местах пайки - мб гдето не пропай и ножки шатаются.

Возможно между дорожками сопли - стружка металлическая, флюс и тп что может коротить.
avatar
19 Heavy_MetaL • 23:37, 06.11.2012
У меня он не на микросхеме ...
На 2х транзисторах Кт814а
avatar
26 Droid • 17:12, 16.02.2013
Вы используете транзисторы прямой прводимости-это НЕДОПУСТИМО!!! На схеме оба транзистора обратной проводимости.
avatar
20 Heavy_MetaL • 23:38, 06.11.2012
На замыкание кантактова всё проверял - нигде нет
avatar
21 MSA-Beam-Robotics • 09:52, 07.11.2012
фото качественные на форум, для подробного поиска косяка
avatar
22 Heavy_MetaL • 14:12, 07.11.2012
Мне кажется , я нашол решение. После установки мощьных резисторов (400 кОм) стало лучше работать ! буду двигаться в этом направление , жаль , сейчас ухожу , к вечеру отпишусь. smile
avatar
23 MSA-Beam-Robotics • 15:00, 07.11.2012
Ждем вас
avatar
24 Heavy_MetaL • 21:02, 07.11.2012
Раскопки не к чему не привели. Я думаю , что сделаю из него дихотомика - я нашёл нужные транзюки happy
avatar
25 Droid • 23:07, 07.11.2012
В конструкции робота используется транзистор VT2 (КТ972) не случайно. Он составной (Дарлингтона) и обеспечивает максимальное усиление по току. На его базу поступает слабый ток от фототранзистора VT1, который он усиливает. Установка вместо транзистора КТ972 транзистора КТ815 недопустима. Потому что, не позволит получить достаточный ток проходящий через обмотку мотора. Робот не сдвинется с места!
avatar
27 AndyWorld • 20:26, 16.02.2014
Думал, ничего сложного. Какой там!!! М2 работает слабо по сравнению с М1. Перепробовал разные фототранзисторы. Результат тот же. Заменил КТ 815 на С8050. Стало лучше, но не так как хочется. Ставлю на линию. Включаю. М2 начинает посвистывать. Мощи не хватает. Приподнимаешь бота, двигатель раскрутится, едет. Но как только хватает белое поле, все! М1 уже не остановить. разве что колпачок на фототранзистор одеть, тогда М2 срабатывает но опять же с задержкой. На фото элементах надеты темные кембрики. Как сделать так чтобы транзисторы срабатывали четко?
avatar
28 MSA-Beam-Robotics • 20:59, 16.02.2014
Вы моторы как установили ? Надеюсь не надели на моторы колеса ? Нигде соплей нет на плате, или пятен флюса ?
avatar
30 AndyWorld • 20:36, 17.02.2014
Нет. Все пристойно, и пайка и колпачки резиновые от стержней. Как в инструкции. А вот двигатели действительно от б/у игрушек. Очень похожи на те что статье. Я брал их с игрушек которые мыльные пузыри пускают, питание 3в. Есть двигатели от старых калькуляторов с печатью на ленте Sitizen, вроде японские. Попробую их.
avatar
29 Droid • 15:13, 17.02.2014
Если фототранзисторы не реагируют на чёрную линию, уменьшайте сопротивление резистора R2 до 47кОм-100кОм (подобрать экспериментально!). Это уменьшит общую чувствительность фототранзистора к источнику света.
Кстати рекомендую физически расположить фототранзистор как можно ближе к поверхности, это повысить селективность (усилится реакция белый-чёрный) и ослабит воздействие от уровня общего освещения в комнате.

Обратите внимание на моторы, вероятно они имеют большую индуктивность и достаточно мощные. Если есть возможность замените на меньшей мощности, низковольтные. Не рекомендую использовать моторы от старых игрушек б/у, они потребляют слишком большой ток и могут вызывать сбои в работе любых схем из-за повышенного искрения на контактах ротора.
Чтобы исключить задержку в переключении моторов, нужно шунтировать индуктивность мотора M1. Для этого припаяйте параллельно его выводам резистор сопротивлением 1кОм (подобрать при установке).
avatar
31 AndyWorld • 20:47, 17.02.2014
Я уже тоже подумал о том чтобы уменьшить сопротивление. Попробую выполнить все ваши рекомендации. Оптопары сняты с банкомата, я понятия не имею об их параметрах. Собрал схемку на компараторе, вот тут все четко работает! Вместо LM311 взял LM358. Но этот вариант лучше использовать для Бибота.
1-10 11-12
avatar