123
Главная » 2012 » Февраль » 1 » ЭЛЕКТРОННЫЙ ТАРАКАН
21:56
ЭЛЕКТРОННЫЙ ТАРАКАН


Электронный таракан – это робот, имитирующий поведение таракана, с системой сенсорных датчиков-усов. Снабжённый фотодатчиками таракан бежит за ярким источником света, например от фонарика, или светом от настольной лампы. С помощью датчиков-усов, он определяет столкновение с предметами и способен преодолевать препятствия, обходя их.


Прикосновение к предметам левого или правого датчика-уса приводит к повороту таракана в противоположную сторону. Одновременное прикосновение к двум тактильным сенсорам вызовет отъезд робота назад на некоторое расстояние.

Сигнальная система робота состоит из трёх светодиодов, которые установлены впереди и сзади на печатной плате.
С помощью сигнальных светодиодов можно проконтролировать работу генераторов управляющих моторами и уровень разрядки батарейки.
$CUT$


***

 
 1.ВИДЕОТЕСТЫ РОБОТА.

Через панель навигации видеоплеера можно избирательно выбрать необходимый видеофрагмент. Панель навигации доступна после запуска видео, справа внизу значок пиктограммы. Перед запуском каждого видеофрагмента автоматически выводится его название в верхнем левом углу. В нижней части окна проигрывателя слева название плейлиста и количество сгруппированных видеофрагментов.

На видео.1. Таракан бежит за лучом света от фонарика. Расстояние от источника света до фототранзисторов робота может составлять до нескольких метров.
На видео.2. Проводится тестирование тактильных сенсоров-усов. Касание левого тактильного уса вызывает поворот вправо, а правого -поворот влево. Одновременное прикосновение к двум тактильным сенсорам вызовет отъезд робота назад на некоторое расстояние.
На видео.3.Электронный таракан маневрирует между пластиковыми цилиндрами управляемый лучом света от фонарика.


Видеофрагменты 1-3




ВСЕ РОБОТЫ на канале DROID1020 !!! подпишись и смотри. Переход по ссылке жми!
ALL ROBOTS on the DROID1020 channel! ! ! be signed and look. Transition according to the link




 2.ХАРАКТЕРИСТИКИ И ФУНКЦИОНАЛЬНОСТЬ.


На фото.1 и фото.2 показан электронный таракан в сборке. С электронным тараканом можно провести множество разнообразных игр.

нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.1

Фото.2


Пять игр для самостоятельного прохождения предложены ниже.

 Игра.1.
"Слалом”. Расставьте несколько пять кеглей с интервалом в 50см. друг от друга на одной линии. Очертите или отметьте на одном конце этой шеренги стартовую площадку, а другом финиш. Установите таракана на старте. Возьмите фонарик и, управляя тараканом с помощью луча, света заставьте его обойти все кегли. Ваша задача провести таракана до финиша, не сбив ни одной кегли. При отсутствии кеглей можно взять пластмассовые или жестяные бутылки из-под газировки.
 Игра.2. "Следопыт”. Начертите мелом на полу извилистую линию с различным количеством изгибов. Установите таракана в начале линии. Управляя тараканом с помощью фонарика, постарайтесь провести его до конца линии. Ваша задача провести таракана по линии как можно точнее, чтобы он не сошёл влево или право от неё.
 Игра.3. "Лабиринт”. Начертите мелом в центре комнаты квадрат со сторонами 1м х1м. По периметру квадрата расположите коробки, банки и оставьте два- три прохода в разных направлениях. Подсвечивайте фонариком или настольной лампой лабиринт сверху. Запустите таракана и заметьте время, которое он потратит на выход из лабиринта. Задача таракана выбраться как можно быстрее. Уровень сложности в этой игре зависит от количества отрытых проходов и конфигурации препятствий. Вам не разрешается менять направление подсветки и таким образом помогать таракану, преодолевать препятствия.
 Игра.4. "Робот-художник”. Найдите у таракана заднее опорное шасси. Примотайте к нему фломастер липким скотчем, так чтобы его пишущая часть касалась пола. Поместите таракана на белый бумажный лист и включите питание. Направляйте таракана лучом фонарика. Это приведёт к тому, что за ним будет оставаться след от фломастера и получаться различные весёлые каракули. Ваша задача попытаться, управляя тараканом нарисовать простейший рисунок.
 Игра.5. "Тараканьи бега”. Для игры вам потребуется изготовить два одинаковых электронных таракана,  и любой желающий с вами по состязаться. Установите тараканов в одном конце комнаты. Определитесь с финишной чертой и длинной проходимой трассы в пределах комнаты. Расставьте несколько три-четыре кегли каждый на своей трассе с небольшим интервалом друг от друга. Одновременно с соперником включите каждый своих тараканов и, управляя лучом, постарайтесь провести его к финишу как можно быстрее.


  • КОРПУС. Печатная плата робота используется для монтажа радиокомпонентов и является основой, корпусом для монтажа шасси. В качестве сигнальной системы робота установлены три светодиода, которые расположены впереди и сзади на печатной плате.
  • ИНДИКАТОР ПИТАНИЯ. Светодиод  расположенный на печатной плате сзади-это индикатор питания. Светодиод вспыхивает сразу после включения питания и сигнализирует о включении питания и нормальном уровне напряжения на батарейке. Когда батарея сильно разрядится, светодиод погаснет. Для снижения тока потребления этот светодиод должен быть мигающим.
  • ИНДИКАТОРЫ РАБОТЫ ГЕНЕРАТОРОВ. Светодиоды, расположенные впереди на печатной плате робота, сигнализируют о нормальной работе двух управляемых генераторов импульсов. Освещение левого или правого фототранзисторов вызывает изменение частоты и длительности вспышек светодиодов. Эти светодиоды также реагируют световой вспышкой на касание датчиков-усов. Назначение сигнальной системы: индикация режимов работы и упрощение настройки, если это необходимо, например, при ошибках в монтаже или "севшем” источнике питания.
  • ФОТОСЕНСОРЫ. В отсутствии яркого источника света или пониженного светового фона (вечерний комнатный свет) электронный таракан "засыпает”, медленно передвигается или совсем останавливается. Стоит только повыситься общему уровню освещения, например, при ярком солнечном свете или посветить фонариком на фотоэлементы как таракан вновь "оживает” и приходит в движение. Чем ярче источник света, тем быстрее бежит таракан. Необычная схема поведения робота-таракана позволяет дополнительно экономить ресурс батареи.
  • УПРАВЛЕНИЕ МОТОРАМИ. Управление двигателями робота осуществляется в импульсном режиме по реверсивной схеме повышающей проходимость и маневренность. Стиль передвижения таракана как у насекомого – зигзагами, что обеспечивает большую экономичность, продлевая ресурс батареи.



фото.3.Вид сверху

фото.4.Вид спереди.
КОМПОНЕНТЫ КОНСТРУКЦИИ РОБОТА

 1. Правый тактильный датчик-ус.
 2. Левый тактильный датчик-ус.
 3. Правый микропереключатель с металлической полоской
 4. Левый микропереключатель с металлической полоской.
 5. Правый фототранзистор (ФТ2К).
 6. Левый фототранзистор (ФТ2К).
 7. Правый светодиод зелёного (или красного) цвета свечения
 8. Левый светодиод
зелёного(или красного)  цвета свечения.
 9. Правый резиновый протектор.
10.Левый резиновый протектор.
11.Правый мотор тип PPN13LB11C.
12.
Левый мотор тип PPN13LB11C.
13.Разъём подключения правого мотора.
14.Разъём подключения левого мотора.
15.Батарейки типоразмера "AA".
16.Футляр двухсекционный для батареек "AA".
17.Мигающий светодиод красного цвета свечения.
18.Задняя опора (из канцелярской скрепки).
19.Микровыключатель с горизонтальной посадкой.

Примечание.1. Светодиоды HL1,HL2 расположенные в передней части печатной платы зелёного цвета свечения можно заменить на светодиоды красного цвета свечения.

Примечание.2. Мигающий светодиод HL3 расположенный сзади на печатной плате можно заменить на обычный немигающий, но в этом случае возрастёт ток потребления. Кроме того мигающий светодиод более информативен, заметен на роботе.

Примечание.3. Протекторы устанавливаются для нормального сцепления с поверхностью. В качестве протектора возьмите резиновый колпачок от нового гелиевого стержня.

Примечание.4.
Если вы используете батарейки типоразмера "AAA" ("мизинчиковые"), то футляр должен иметь аналогичные размеры.

Примечание.5. Тактильные датчики-усы загнуты на концах в круг. Это необходимо для того чтобы избежать травмы концами скрепки.

Примечание.6. Соединение (закрепление) тактильных датчиков-усов с металлической платиной микропереключателя выполняют с помощью термоусадочной трубки. Термоусадочная трубка сужается в диаметре при нагреве, допустим паяльником.

Фото.3, 4 нажимайте фото для просмотра в полном размере.



 3.ПРИНЦИП РАБОТЫ.

Электрическая схема представлена на рис.1, она состоит из двух одинаковых частей. Поэтому разберём работу только одной части и их взаимодействие между собой. Управляемый генератор выполнен на транзисторах VT1,VT5. Его особенность в том, что в частотозадающие цепи включен фототранзистор VT3, который управляет частотой импульсов на выходе генератора. Последовательно фототранзистору подключен токоограничительный резистор R7. Когда уровень освещения падает, сопротивление фототранзистора возрастает, а  частота на выходе генератора значительно уменьшается. При ярком освещении сопротивление участка эмиттер-коллектор фототранзистора мало, поэтому частота на выходе генератора (коллектор транзистора VT5) высокая. От каждого импульса генератора вспыхивает светодиод HL1, сигнализируя о нормальном режиме работы. Если светодиод HL1 не вспыхивает, значит, генератор не работает. Импульсы прямоугольной формы поступают с коллектора транзистора VT5 на конденсатор  C7. Его назначение увеличение ширины импульса для нормальной работы двигателей. Через резисторы R15,R16 импульсы поступают на транзисторные ключи VT9,VT10.


Рис.1. Электрическая схема. Нажать фото для увеличения.
Транзистор VT9 периодически открывается положительными импульсами, поступающими от генераторов на транзисторах. Усиленные им импульсы поступают на мощный транзистор VT13, который подаёт их к двигателю M1 на левый по схеме вывод. Так как двигатель M1 правым по схеме выводом подключен к общему потенциалу соединенных батареек, то появление положительного потенциала на втором выводе подключает его к батарейке GB1. При этом вал двигателя M1 будет вращаться в одном направлении, допустим по часовой стрелке. Изменить направление вращения вала двигателя можно, если кратковременно коснуться микропереключателя SF1. Тогда через вывод 2 микропереключателя мгновенно зарядится конденсатор C5 до уровня напряжения питания около 3 вольт. Высокий уровень на базе транзистора VT7 смениться низким и транзистор закроется. Далее микропереключатель возвратится в исходное состояние, а конденсатор С5 начнёт разряжаться через резистор R4. Время разрядки конденсатора C5 и определит время в течение, которого будет закрыт транзистор VT7. Одновременно закроется транзистор VT9, а транзистор VT10 откроется импульсы, поступающие на его базу, будут усилены и поступят на мощный транзистор VT14. Теперь левый по схеме вывод двигателя M1 будет подключен через минусовой потенциал к батарейке GB2. Направление вращения вала двигателя изменится на противоположное, то есть против часовой стрелки.

Таким образом, фототранзистор VT3 управляет скоростью вращения вала двигателя M1, а микропереключатель SF1 (датчик-ус) направлением вращения вала двигателя. Если фотодиод одной части схемы будет освещён сильнее чем другой, то робот будет поворачивать. Если оба фототранзистора VT3,VT4 будут освещены одинаково, то робот будет быстро передвигаться вперёд.

Если фотодиоды будут слабо освещены, то робот остановится. Срабатывание только одного микропереключателя SF1 или SF2 вызовет разворот в одну из сторон. Срабатывание обоих микропереключателей вызовет реверс направления вращения двигателей, и робот поедет назад. Точно так же работает вторая половина схемы робота. Конструктивно фотодиоды и тактильные датчики разнесены на некоторое расстояние. Это позволяет избирательно фиксировать моменты столкновения с объектами и распределять световые потоки по своим частям.



 4.ДЕТАЛИ И МАТЕРИАЛЫ.

Печатная плата изготовлена из односторонне фольгированного листа стеклотекстолита толщиной 1-1,5мм. Размеры печатной платы 120х80мм. Ссылка на архив с чертежами и разводкой под ЛУТ генератора размещена в конце статьи. Список радиокомпонентов приведён в таблице.1.

  Таблица.1.Список радиокомпонентов.
 



 5.ИНСТРУКЦИЯ ПО СБОРКЕ.


Для правильной сборки придерживайтесь инструкций по сборке. Редактировать, масштабировать чертежи в архиве нельзя, так как все чертежи архива в точных размерах.

1.Изготовление печатной платы.

После изготовления печатной платы проверьте токоведущие дорожки на возможные замыкания. Затем выполняйте монтаж всех указанных в таблице 1 радиокомпонентов.

Подготовьте односторонний лист стеклотекстолита размерами не менее чем 122x82мм, то есть на 2мм больше чем размеры  печатной платы. Предварительно зачистите поверхность стеклотекстолита, промойте и высушите. Выполните перевод только контура печатной платы на кальку. Далее с кальки необходимо через копирку перевести сложный контур на подготовленный лист стеклотекстолита.  Вырезайте контур печатной платы с помощью инструмента. Далее выполняйте перевод по уже известной методике ЛУТ, рисунка токоведущих дорожек.



Рис.2.Монтажный чертёж. Нажать фото для увеличения.


2.Изготовление силового крыла.

Моторы крепятся на два силовых крыла. Эти крылья получаются путём вырезания по боковым линиям из печатной платы на позиции для мотора. Резать плату из стеклотекстолит нужно осторожно и очень медленно, чтобы не испортить токоведущие дорожки проходящие рядом. На фото.5 показаны силовые крылья(1) выполненные указанным методом.

После проведения боковых пропилов или срезов на линии предполагаемого сгиба выполните слом с помощью монтажных плоскогубцев. Чтобы упростить эту задачу можно по будущей линии сгиба простучать кернером, то есть сделать маленькую канавку. Можно сделать канавку на линии будущего сгиба с помощью шила. Залудите припоем область (2) показанную на фото.5.
 
Короткими линиями показаны площадки (3) токоведущих дорожек для установки микропереключателей. По три площадки для каждого микропереключателя. Эти площадки должны быть предварительно залужены. Далее будет показано как это сделать правильно.


                                                    нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.5.

Фото.6.


3.Монтаж микропереключателей.

Микропереключатели служат в качестве сенсоров касания, для определения столкновения с предметами. устанавливают спереди со стороны токоведущих дорожек.
Микропереключатели устанавливают со стороны токоведущих дорожек и напаивают параллельно печатной плате (фото.6)


4.Изготовление фиксаторов для силового крыла.

Силовое крыло изготовленное выше приведённым методом не сможет удержать мотор в заданном положении. Для придания жёсткости в местах сгиба используются фиксаторы специальной формы. Возьмите металлическую канцелярскую скрепку(1) и выгните её в пруток (2). Для выполнения этих операций воспользуйтесь монтажными плоскогубцами (фото.7). Затем выгните скрепку в форму показанную на фото.8.


нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.7

Фото.8


5.Подготовка и установка моторов.

Чтобы правильно установить силовые крылья и упростить задачу подгонки крепежа установите моторы. Для устранения проскальзывания и надёжного крепежа мотора воспользуйтесь двусторонним скотчем. Отрежьте полоску двухстороннего скотча от рулона. Прикрепите двусторонний скотч (2) к корпусу мотора(1). На вал мотора(3) оденьте протектор из резины. Напоминаю что в качестве протектора используется резиновый колпачок. Его можно взять от нового гелиевого стержня в упаковке. Когда каждый мотор будет подготовлен (фото.9) установите их на силовые крылья (фото.10).

Снимите защитную плёнку с двустороннего скотча. Осторожно прижмите каждый мотор(1) к силовому крылу(2). Двусторонний скотч надёжно сцепит поверхность крыла с корпусом мотора.

Согните силовые крылья приблизительно под углом 35-45 градусов (фото.10). Размер угла зависит от габаритов мотора, высоты вала каждого из мотора и формы протектора. Затем в двух местах(3), ближе к краю крыльев закрепите их пайкой (фото.11).


нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.9

Фото.10


6.Монтаж фиксатора силового крыла.

Приступаем к заключительной части крепежа силового крыла. Возьмите фиксатор-скобу изготовленную по фото.7 и фото.8. Установите фиксатор-скобу как показано на фото.12. Длинные концы скобы с противоположной стороны обрежьте с помощью инструмента.


нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.11

Фото.12

Моторы должны быть сориентированы под углом. Паяйте скобы к залуженным площадками помеченные чёрными стрелками (фото.13). Зачистите боковые поверхности моторов мелкозернистой наждачной бумагой с диаметром зерна "нулёвка". Припаивайте скобу к зачищенным областям мотора помеченным стрелками (фото.13). Пайку к залуженным площадкам на силовых крыльях и боковым областям мотора необходимо проводить только с использованием монтажного инструмента, например плоскогубцами.

Со стороны радиокомпонентов подпаяйте к контактным выводам моторов монтажные проводки. Затем подключите моторы через монтажный провод к рядом расположенным разъёмам (фото.14).


нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.13

Фото.14

Обратите внимание на монтаж фототранзисторов, они должны быть немного разведены в стороны (фото.14).


7.Монтаж задней опоры.

При передвижении робот опирается на три точки, первые две из них-это валы моторов, третья -задняя опора. Задняя опора выполняется сгибанием из металлической канцелярской скрепки. Высота опоры выбирается исходя из уровня клиренса. Клиренс-это расстояние от поверхности (пола) на которой находится робот до его днища (печатной платы). Иначе говоря высота опоры подбирается экспериментально. Так как клиренс будет зависеть от типа используемых моторов и угла их наклона.

На печатной плате сзади найдите прямоугольную площадку для монтажа задней опоры. Проведите лужение площадки припоем. Проденьте выгнутую скрепку через отверстие расположенное в центре прямоугольной площадки и загните концы так как показано на фото.15. Залудите части скрепки расположенные близко к поверхности площадки и запаяйте скрепку-опору в этой области (фото.16).


нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.15

Фото.16


8.Изготовление и монтаж тактильных усов.

Датчики-усы изготавливаются из большой скрепки. Придайте усу из скрепки такую же форму как на фото.17. Концы тактильного уса должны быть загнуты в круг, чтобы избежать случайных травм от острых концов.

Установка тактильного уса выполняется следующим образом. Для соединения тактильного уса(1) и микропереключателя(2) используйте термоусадочную трубку(3). Вам потребуется кусок термоусадочной трубочки диаметром около 4мм и длиной 10мм.  Нажимная часть микропереключателя имеет металлическую пластину. Наденьте трубочку на эту пластинку и загнутый крючком кончик тактильного уса. Сориентируйте тактильный ус так как на фотографиях и начинайте паяльником прогревать термоусадочную трубку по всей поверхности. Во время прогрева трубка начнёт сжиматься (уменьшаться в диаметре) и прижмёт металлическую пластину микропереключателя и тактильный ус (фото.18).



нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.17

Фото.18

Микропереключатель показан на фото.19. На корпусе микропереключателя есть два отверстия(4). С нижней стороны корпуса  расположены три вывода(3). У металлической платины(2) микропереключателя(1) свободный ход не только в прямом, но и в обратном направлении. Направление хода пластины указывает красная стрелка. Причём в обратном направлении платина отходит от микропереключателя и может сломаться в месте крепежа. Это может произойти при защемлении (застревании) тактильного уса или отводе его от робота. Чтобы не произошёл слом металлической пластины необходимо изготовить стопорную скобу. Стопорную скобу изготовьте из металлической канцелярской скрепки по чертежу (фото.20).


нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.19

Фото.20

После изготовления стопорной скобы залудите её один конец (фото.20). Монтаж стопорной скобы показан на фото.26. Установите стопорную скобу(1) на контактную площадку вывода микропереключателя(2). Красной стрелкой показана площадка к которой необходимо припаять стопорную скобу(1). После монтажа скоба должна удерживать тактильный ус(3) от обратного движения. Но при этом полоска микропереключателя не должена находиться в нажатом состоянии. После монтажа стопорной скобы(1) проведите подстройку хода тактильного уса(3). Это необходимо сделать так, чтобы для срабатывания микропереключателя требовалось незначительное движения тактильного уса.



Фото.21.Нажимайте фото для увеличения.


9.Монтаж и подключение двухсекционного футляра для батареек.

На заводе изготавливают двухсекционные футляры в разном конструктивном исполнении. На фото.22,A вы видите с установленным разъёмом. На фото.22,B футляр без разъёма с готовым отводом двух проводков (красный и чёрный). Для установки на позицию подойдёт любой футляр, но потребуется некоторая доработка. Суть доработки выражается в следующем.

От футляра отходит два вывода: красный (плюс) и чёрный (минус). В схеме робота используется двухполярное питание, поэтому вам потребуется подключить к футляру ещё один вывод (третий). Возьмите монтажный провод жёлтого цвета (можно любого цвета), зачистите его с обоих концов и залудите обязательно. Посмотрите на фото.22, на место пайки жёлтого провода указывает жёлтая стрелка. Рекомендуется эту поверхность залудить с использованием жидкого нейтрального флюса. Будьте осторожны, стенки футляра выполнены из тонкой пластмассы и быстро оплавляются. Поэтому лудить и паять нужно как можно быстрее.

Установите двухсекционный футляр воспользовавшись монтажным чертежом на рис.2 и фото.23. Перед установкой прикрепите на нижнюю внешнюю поверхность футляра полоску из двустороннего скотча. Скотч предотвратит скольжение футляра по печатной плате, во время передвижения робота. На фото.23. показан робот с установленным на позицию футляром и подпаянными проводами питания к печатной плате.

Обратите внимание на место монтажа (пайки) проводов идущих от футляра к позиции на печатной плате (фото.23). На позиции рядом с тремя отверстиями следующая маркировка: "_" , "O" , "+". К отверстиям с маркировками "-", "+" подпаивайте выводы идущие от футляра красного("+") и черного("-") цвета. К отверстию с маркировкой "O" (общий) подпаивайте идущий от футляра жёлтый провод.


нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.22

Фото.23


 6.НАСТРОЙКА И ВКЛЮЧЕНИЕ РОБОТА.


После сборки робота установите батарейки в футляр и включите питание (фото.24). Затем проведите проверку или настройку при необходимости. Далее приводятся простые рекомендации, которые помогут избежать наиболее распространённых ошибок.

Табл.2. ВОЗМОЖНЫЕ ВИДЫ НЕИСПРАВНОСТИ И ИХ УСТРАНЕНИЕ.
 

 Для питания конструкции используйте только "свежие" гальванические элементы/батарейки!

Сборка робота окончена!



нажимайте фото для просмотра в полном размере

Фото.24

Фото.25

В архиве: чертежи в точных размерах термоклише. Преобразовывать и редактировать чертежи нельзя! После скачивания распечатайте чертежи на лазерном принтере. Термоклише распечатайте на глянцевой бумаге. Используйте термоклише для перевода рисунка на стеклотекстолит по методу ЛУТ. Архив с чертежами, пароль не требуется.  Скачать архив    

Если у ВАС возникли вопросы пишите на ФОРУМЕ или в Online чат по робототехнике мы их обсудим!
автор Алексей Высоковольтный www.servodroid.ru
© Внимание! Полное либо частичное копирование материала без разрешения администрации запрещено!

Категория: Роботы среднего уровня | Просмотров: 8128 | Добавил: Droid | Теги: робот, роботы, Робот Таракан, электронный таракан, Cockroach, таракан робот, Electronic cockroach | Рейтинг: 5.0/2
Всего комментариев: 16
avatar
1 BLOCK • 07:08, 07.02.2012
Собираю его, выглядит неплохо.
avatar
4 MSA-Beam-Robotics • 14:52, 23.02.2012
Ну как успехи ?
avatar
2 SamKola51 • 12:05, 23.02.2012
Как сделать его только чтоб на усиках работал!!!=))) cool biggrin happy
avatar
3 MSA-Beam-Robotics • 14:52, 23.02.2012
И что это будет тогда ? Зачем делать такую сложную схему, если тебе на "усиках" нужно ??... surprised
avatar
5 SamKola51 • 10:30, 25.02.2012
Мне нужно чтоб он при касании усика поворачивал на 90 градусов!! Как Hex-bug! cool
avatar
6 MSA-Beam-Robotics • 22:20, 25.02.2012
За откат от препятствия отвечает конденсаторы С5 для поворота в одну сторону и С6 для поворота в другую. Если данный угол поворота не устраивает - замените эти конденсаторы на более большую емкость, до 47 uF(мкф)
avatar
7 Droid • 22:06, 06.12.2012
Чтобы электронный таракан работал только с тактильными датчиками-усами и не реагировал на свет, необходимо:
-Вместо фототранзисторов запаять перемычки. В этом случае таракан придёт в движение сразу после включения питания, а при стокновении будет обходить препятствия. На свет таракан реагировать не будет.
avatar
8 SergeyShap • 16:15, 18.06.2013
Возможно ли:
1.вместо кт814б использовать кт814а
2.вместо кт816б использовать кт816г
avatar
9 MSA-Beam-Robotics • 20:19, 18.06.2013
Сергей, да, можно использовать. Почему - почитайте о значениях последней буквы в маркировках электродеталей, в конкретном случае - транзисторах. Потом пригодится smile Замена возможна.
avatar
10 SergeyShap • 11:29, 19.06.2013
Спасибо !
avatar
11 Гипофиз • 19:45, 13.03.2014
Что делать? Робота собрал правильно транзисторы стоят строга по схеме, но при включении питания светодиоды HL1 и HL2 не горят. Пересечений дорожек не имеется. Помогите в чем может быть причина. Робот при этом на свет и тактильно не реагирует
avatar
12 MSA-Beam-Robotics • 20:05, 13.03.2014
- не паниковать. Транзисторы стоят те ? Аналоги используете в схеме ? Фото схемы с обеих сторон решает 80-99% проблему. Светодиоды правильно впаяны ? Они советские или буржуйские ?
avatar
13 Гипофиз • 21:07, 13.03.2014
Аналогов нет все строго с таблицей. А светодиоды китайцы какието продали не понятно чьи cry
avatar
14 MSA-Beam-Robotics • 21:47, 13.03.2014
Отвечайте не новыми комментами а в ответ на коммент, так всем будет понятнее...
Светики рабочие сами по отдельности ? Полярность не перепутана ? Конденсаторы полярные не перепутаны + и - ? Диоды ограничительные правильно ключом установлены ?

Фото можете сделать ? Залить можете куда угодно, хоть в вк, а сюда ссылку (фоток несколько - сверху, снизу и общую)
avatar
15 аля • 21:53, 22.02.2015
замена 2n3904 на KT 3102 возможна?
avatar
0
16 Droid • 18:29, 25.02.2015
Возможна, только будет неустойчиво работать, лучше на КТ3102БМ или КТ3102ГМ. При монтаже учитывайте различия в топологии транзисторов (выоды эмиттер и коллектор).
avatar