Главная » 2011 » Сентябрь » 20 » ОХОТНИК ЗА СВЕТОМ
23:09
ОХОТНИК ЗА СВЕТОМ


Охотник за светом - так называется очередной робот из серии PaperBot. Как следует из его названия он "бежит" за источником света. Если луч света падает сбоку, то робот поворачивается в его сторону.
Если луч света попадает непосредственно на переднюю часть (фототранзисторы) платы, то робот двигается в направлении источника света. С "охотником за светом" можно провести соревнования, например, расставить банки и объезжать их, управляя роботом$CUT$ с помощью луча света от фонарика.


$CUT$Корпус робота полностью выполнен из бумаги, количество радиокомпонентов минимально, питание осуществляется от батарейки с напряжением 9 вольт. Для включения и выключения робота используется клип-разъём для подачи питания с батарейки.$CUT$

 

 

***
 


1.ВИДЕОТЕСТЫ ОХОТНИКА ЗА СВЕТОМ.

 

 

 

 

На видео.1 манёвр обхода кеглей-банок с управлением от луча света фонарика. Обратите внимание на большую скорость поворота характерную для роботов с косым расположением моторов по отношению к поверхности.

 

 

 
 
ВСЕ РОБОТЫ на канале DROID1020 !!! подпишись и смотри. Переход по ссылке жми!
ALL ROBOTS on the DROID1020 channel! ! ! be signed and look. Transition according to the link



2.ХАРАКТЕРИСТИКИ И ФУНКЦИОНАЛЬНОСТЬ.
 
Поиск источника света обеспечивается с помощью двух фототранзисторов размещённых в передней части робота. В конструкции робота заложены простые многофункциональные решения. Так, например монтажная плата, является конструктивным элементом корпуса (передняя часть) и передней опорой (при движении робот опирается на кромку).
 
Робот быстро реагирует на яркий источник света и так же быстро поворачивает. Это необходимо учитывать при управлении световым лучом.

В качестве источника питания используется батарейка напряжением 9 вольт. Батарейка одновременно является элементом опоры и монтажа для всех силовых узлов робота, крепежа моторов и корпуса.

В целях упрощения конструкции робота, для включения и выключения используется клип-разъёма. Его поворотом относительно одного из выводов батарейки включают или выключают робота.
 
 
 
КОМПОНЕНТЫ КОНСТРУКЦИИ РОБОТА

1.Моторы PPN13LB11C (низковольтные)
2.Протекторы (резиновые колпачки) повышения сцепления с поверхностью
3.Верхняя часть корпуса (тонкий гофрокартон)
4.Скрепка канцелярская.
5.Монтажная плата передней части (тонкий гофрокартон)
6.Транзисторы КТ814 в качестве драйверов моторов.
7.Фототранзисторы ФТ2К в качестве фотодетекторов.
8.Резисторы постоянного сопротивления 110 кОм.
9.Клипса-разъём для подключения к батареи напряжением 9 вольт

 
ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
------------------------------------------------------------------------
Напряжение питания........................................9В
Количество фотодатчиков................................2шт
Количество моторов.........................................2шт
Ток потребления..............................................50-130мА
Габариты робота без учёта размеров моторов...60х44х30мм


 
Фото.2 нажмите на фото. для просмотра в полном размере.

3.ПРИНЦИП РАБОТЫ.
 
На рис.1. показана электрическая схема робота. После включения источника питания робот не двигается, если на фототранзисторы VT1,VT2 не падает свет. Так как электрическая схема состоит из двух одинаковых схемотехнических частей, рассмотрим работу одной половины схемы.
 

Рис.1.Принципиальная электрическая схема. Нажимайте фото для увеличения.

Пока фототранзистор VT1 не освещён, на базе транзистора VT3 присутствует положительный потенциал. Этот потенциал закрывает транзистор VT3, соответственно мотор M1 выключен. Как только на окно фототранзистора VT1 попадает свет, через его переход начинает нарастать ток, который вызывает падение напряжения на фототранзисторе.

В средней точке делителя образованного резистором R1 и выводом коллектора фототранзистора VT1 положительный потенциал сменяется отрицательным. Так как коллектор фототранзистора VT1 подключен непосредственно к базе биполярного транзистора VT3, то и на его базовом выводе одновременно меняется потенциал с положительного на отрицательный. Поскольку для транзистора прямой проводимости отрицательный потенциал является отпирающим, транзистор VT3 открывается. Через его переход эмиттер-коллектор начинает течь ток. Левый по схеме вывод мотора M1 оказывается подключенным через открытый переход транзистора VT3 к плюсовому выводу источника питания.  В результате цепь питания мотора M1 замыкается и через его обмотку начинает течь ток, мотор начинает работать.

Если убрать засветку фототранзистора VT1, то потенциал на базе транзистора VT3 вновь измениться, теперь уже с отрицательного на положительный. Транзистор VT3 окажется заперт, цепь питания мотора M1 будет разомкнута. Так как в закрытом состоянии сопротивление перехода эмиттер-коллектор биполярного транзистора составляет несколько десятков мегаом, мотор будет обесточен. Аналогично работает вторая полностью идентичная часть схемы для второго мотора M2.

 

4.ДЕТАЛИ И МАТЕРИАЛЫ.
 
В качестве элементов корпуса используется тонкий гофрокартон. Особенность этого материала и его повышенной прочности в двух слоях между которыми находится также картон в гофрированном (гармошкой) состоянии. Как правило такой картон используется в качестве материала для коробок из -под бытовой аппаратуры, компьютерной техники.
 
КОМПОНЕНТЫ ДЛЯ СБОРКИ РОБОТА

1.Транзисторы КТ814А.............................2шт. 
2.Фототранзисторы ФТ2К..........................2шт.
3.Резисторы сопротивлением 110кОм........2шт.
4.Клипс-разъём.......................................1шт.
5.Скрепка большая канцелярская 50мм...2шт.
6.Мотор низковольтный...........................2шт.
 
 
Примечание.1. Транзисторы КТ814 можно заменить на КТ816. Отечественные фототранзисторы ФТ2К можно заменить на любые импортного производства. Резисторы R1,R2 могут иметь значительный разброс сопротивления более и менее 100кОм. Нужно только учесть, что чем меньше сопротивление указанных резисторов, тем робот будет менее чувствителен к источник света. Все резисторы мощностью 0,125вт импортного или отечественного производства.
 


Фото.3. нажмите на фото. для просмотра в полном размере.
 

  Таблица.1.Список радиокомпонентов.
 


5.ПОШАГОВАЯ ИНСТРУКЦИЯ СБОРКИ РОБОТА.

Для успешной сборки точно следуйте инструкциям. Сборка робота выполняется на шаблоне, который необходимо распечатать на принтере. Помните, все чертежи архива приведены в точных размерах, подгонять или изменять размеры до  печати категорически не рекомендуется!

Скачайте шаблон, размещённый в конце страницы, в виде архивного файла Шаблон выполнен в точных натуральных размерах. Распечатайте шаблон на листе офисной бумаги формата А4. Вырежьте шаблон по толстым линиям .  Выполните предварительные сгибы также ориентируясь по пунктирным линиям чертежа.

Шаг.1.Изготовление корпуса (передней части).
 
Изготовьте из тонкого и плотного гофрокартона основу, которая будет передней частью робота. Размеры в миллиметрах и линии сгиба основы (пунктиром) показаны на фото.4. Наклейте шаблон монтажной платы на картонную основу (фото.5). В местах установки радиокомпонентов шилом просверлите отверстия (фото.6).

нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.4

Фото.5

Фото.6


Шаг.2.Монтаж радиокомпонентов.

Приступаем к монтажу радиокомпонентов. Монтаж начните с установки фототранзисторов ФТ2К. Длинный вывод фототранзистора - это вывод коллектора, короткий вывод транзистора - вывод эмиттера. На позициях VT1,VT2 для фототранзисторов отверстия помечены буквами "Э", "К", это означает, что в данные отверстия необходимо установит фототранзистор с учётом его выводов (фото.7, фото.8).

Эмиттеры (э) фототранзисторов VT1,VT2 соедините, обрежьте и спаяйте вместе с противоположной стороны (фото.9). Длинные выводы коллекторов (к) фототранзисторов отогните вниз. Установите резисторы на позиции R1,R2 крайние выводы резисторов отгибайте в стороны выводов коллекторов (к) фототранзисторов. А оставшиеся выводы резисторов R1,R2, которые расположены близко друг к другу сгибайте навстречу друг другу, один из которых нужно отрезать накоротко, а второй выгнуть ещё и в низ к отверстиям подключения источника питания. Запаивайте эти выводы резисторов друг с другом (фото.9).
 
нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.7

Фото.8

Фото.9

Выполняйте пайку всех согнутых во встречном направлении выводов деталей (фото.10).  Установите транзисторы КТ814 на позиции VT3,VT4 с учётом топологии (расположения) выводов. Для установки воспользуйтесь топологией показанной на фото.8. Обратите внимание на позиции установки транзисторов VT3,VT4, транзисторы устанавливают в разных ориентациях. Установка транзисторов КТ814 на позициях, хорошо видна на фото.11, фото.12, фото.13.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.10

Фото.11

Фото.12

Начинаем подключать транзисторы КТ814 (позиции VT3,VT4). Выгибайте коллекторы на обоих транзисторах в виде буквы "Г" (фото.14). Выгибайте выводы эмиттеров навстречу друг другу (фото.14). Выгибайте выводы баз в сторону рядом расположенных выводов резисторов и соединённых с ними выводов коллекторов фототранзисторов (фото.14). Выполните пайку всех встречно направленных выводов как на фото.15.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.13

Фото.14

Фото.15

Подключаем клип-разъём, назначение которого соединение между монтажной платой и батарейкой 9В. Клип-разъём имеет два провода: чёрный и красный. Чёрный провод клип-разъёма - это минус источника питания, красный провод-это плюс от источника питания. На монтажной плате (фото.16) найдите отверстия помеченные "+" и "-", подключайте и запаивайте провода с учётом полярности. Красный провод клип-разъёма подпаяйте к выводу расположенному рядом (эмиттеры транзисторов КТ814) (фото.17). Чёрный провод необходимо подключить с помощью добавочного короткого чёрного проводка к эмиттерам фототранзисторов ФТ2К (фото.17). На фото.17 красными стрелками показаны места подпайки добавочного чёрного провода.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.16

Фото.17

Фото.18

Подключаем моторы. Для подключения моторов возьмите провод длиной не менее 10см. Зачистите концы провода и залудите припоем. Найдите на монтажной плате отверстия подключения моторов M1,M2 (фото.19). Выполняйте подключения моторов ориентируясь по фото.18. "Верхние" по фото.18 выводы моторов M1,M2 паяйте к согнутым ввиде буквы "Г" коллекторам транзисторов КТ814. "Нижние" по фото.18 выводы моторов M1.M2 подключают через короткий синий провод к минусовому проводу идущему от источника питания. Красные стрелки указывают на места подключений дополнительных синих проводков. Все соединения рекомендуется выполнять тонким многожильным проводом.
 

Фото.19
 
ВАЖНО! После сборки корпуса устанавливайте моторы перекрёстно, то есть подключенный с правой стороны мотор нужно установить в левой части робота, а подключенный с левой стороны мотор нужно установить справа. Только в этом случае робот будет бежать за источником света.


Шаг.3.Полная сборка корпуса.

Из скачанного архива возьмите и распечатайте чертёж верхней части корпуса.  Линии сгиба показаны пунктиром. На чертежах пометки из букв: A,B,C означают следующее. Буква A указывает на то, что это верхняя часть поверхности. Буква B указывает на то, что после сгиба эта область будет боковой поверхностью. Буква C указывает на то, что после сгиба эта область будет нижней частью.

Этот шаблон нужно наклеить на лист картона и вырезать по контуру. У вас должна получиться фигура как на фото.20. Возьмите батарейку 9В и приложите к части "С". Обведите карандашом контакты батарейки и аккуратно вырежьте ножницами.  Белыми стрелками показаны отверстия, которые необходимо вырезать (фото.20, фото.21). Положите батарейку так как показано на фото.21. Проденьте контакты батарейки и по линиям сгиба соберите картон, так чтобы батарейка оказалась внутри (фото.22). Возьмите прозрачный скотч и не отпуская собранных краёв обмотайте несколько раз для закрепления. Белая стрелка указывает на место обмотки скотчем (фото.22).
 
нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.20

Фото.21

Фото.22
 
 Чтобы батарейка не проскальзывала и была надёжно зафиксирована отрежьте и прикрепите кусок двустороннего скотча. На фото.23 белой стрелкой показана позиция где необходимо прикрепить скотч. Так как обе его поверхности имеют высокую клеящую способность, то проблем возникнуть не должно. Двусторонний скотч можно приобрести в хозяйственном магазине или в магазине строительных материалов.

нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.23

 
 Выполните соединение передней части (монтажная плата с деталями) с верхней частью корпуса. На краях верхней части корпуса есть прямоугольники которые необходимо загнуть и расположить так чтобы получилось как на фото.24. После возьмите скобы от степлера и предварительно сделав отверстия шилом скрепите скобами переднюю и верхнюю части корпуса робота. На фото.24 установленные скобы обозначены белыми стрелками.

нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.24

 
При движении робота по поверхности, передняя часть будет испытывать значительные нагрузки. Поэтому чтобы не произошло изгибов или слома передней части рекомендуется рекомендуется залить термопластичным клеем внутреннюю поверхность в месте соприкосновения двух частей корпуса (фото.25). Для заливки удобно использовать клеевой пистолет, который предназначен для нагревания, плавления и нанесения термопластичного клея на поверхности (фото.25). Белыми стрелками показаны области нанесения клея. А также приведена фотография клеевого пистолета.

нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.25

 
Чтобы не устанавливать дополнительно выключатель включение и выключение робота выполняют с помощью поворота клип-разъёма. Фазы поворота клип-разъёма показаны на фото.26. В начальной позиции клип-разъёма (1) робот выключен,  конечной позиции робот включен (3).

нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.26

 
Изготовим крепёж для моторов. для этого возьмите скрепки канцелярские 50мм с изоляции (фото.27). Выгибайте из скрепки фигуру напоминающую выгнутую восьмёрку. Последовательность формирования фигуры из скрепки показана на фото.27. Фигура должна иметь строго заданные размеры, которые показаны на последнем фрагменте фото.27. Все размеры даны в миллиметрах. Для того чтобы правильно выгнуть фигуру из скрепки воспользуйтесь инструментом. Удерживая пласткозубцами в узловом месте (фото.27) выгибайте крепёж до получения угла двумя полукольцами скрепки примерно равного 120 градусов.
 
нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.27
 
На фото.28 показана последовательность монтажа моторов к корпусу. Приматывайте силовую крепёжную скрепку(1) к мотору с помощью изоляционной ленты(2). Монтаж моторов нужно проводить последовательно. Для крепежа моторов к корпусу (задней части) воспользуйтесь прозрачным скотчем(3). Сначала приматывайте скотчем один мотор, затем приматывайте скотчем второй мотор(2). Для того чтобы моторы удерживались надёжно нужно наматывать скотч(3) с некоторым натяжением. После монтажа моторов для повышения сцепления с поверхностью на оси моторов оденьте протекторы из резины.  Протекторы возьмите от нового гелиевого стержня (придётся купить два стрежня).
 
нажимайте фото для открытия в полном размере

Фото.28

Отрегулируйте угол расхождения моторов относительно поверхности. Добейтесь наилучшего сцепления и оптимальной скорости передвижения робота. Перед запуском рекомендуется установить "свежую" батарейку. Установите клип-разъём и переведите его в положение включено.

 Помните, робот после включения питания никуда не поедет до тех пор, пока вы не начнёте светить фонариком на фототранзисторы. Посветите фонариком на фототранзистор расположенный справа, робот должен повернуться вправо. Если посветить на левый фототранзистор, то робот повернётся влево. При освещении обоих фототранзисторов робот поедет вперёд.. СБОРКА ОКОНЧЕНА!


Скачать архив  пароль к архиву: hunt100

Если у ВАС возникли вопросы пишите на ФОРУМЕ или в Online чат по робототехнике мы их обсудим!
автор Алексей Высоковольтный www.servodroid.ru
© Внимание! Полное либо частичное копирование материала без разрешения администрации запрещено!

 
Категория: Роботы для начинающих ! | Просмотров: 15549 | Добавил: Droid | Теги: робот бегущий за светом, охотник за светом, робот из бумаги, paperbot | Рейтинг: 5.0/1
Всего комментариев: 57
avatar
1 BLOCK • 18:06, 23.09.2011
Вот это скорость у него, шустрый) С ним тяжеловато будет тягаться хоть это и пример.
avatar
2 Droid • 14:50, 24.09.2011
Игорь, отвечаю на твой вопрос. Заменить фототранзисторы на фоторезисторы можно. Но.. фоторезисторы на источник света реагируют медленнее(инертнее) и поэтому не очень хороши. Если не требуется высокая скорость реагирования, то устанавливай уверенно. В любом случае стоит попробовать, тем более что для установки фоторезистора специальных знаний не требуется. wink
avatar
3 гриш • 19:53, 19.11.2011
хороший робот жаль только я не знаю где можно купить детали cry
avatar
4 MSA-Beam-Robotics • 20:41, 19.11.2011
Детали можно купить в радиомагазине. Можно не покупать а поискать в старой технике, на платах от телевизоров и тп. На ФОРУМе есть тема под названием "Что где и для чего может пригодится".ю гляньте ее. Также на форуме есть раздел "Магазины".
avatar
0
57 HaritonovIwan • 08:00, 10.12.2015
http://tixer.ru/
Отличный интернет магазин радиодеталей
avatar
5 SerGos • 22:06, 17.01.2012
Прикольно, выбрал в кач-ве 1го робота
avatar
21 MSA-Beam-Robotics • 12:43, 09.03.2013
Получился робот первый ?
avatar
6 DIMAN • 13:31, 25.01.2012
А фототранзисторы или фоторезисторы в старых отечественных телеках есть?
avatar
7 MSA-Beam-Robotics • 23:45, 25.01.2012
Нет, хотя... Там вроде стоят диоды(похоже на фоторезисторы). Их можно попробовать тоже.
avatar
8 игорь • 00:21, 29.02.2012
Все верно.
avatar
9 ярый • 19:03, 03.04.2012
класс!!! я сделал такого smile
avatar
10 MSA-Beam-Robotics • 20:21, 03.04.2012
молодец, ток на слово не верят ))
avatar
11 Gim • 00:08, 17.04.2012
Споя, собрал, схема работает а моторы нет. На сколько вольт маторчики нужны?
avatar
12 MSA-Beam-Robotics • 17:17, 17.04.2012
как же вы определили что все работает если моторы не крутятся ?
avatar
13 MSA-Beam-Robotics • 17:18, 17.04.2012
Моторы от 3Вольт
avatar
14 Gim • 22:02, 17.04.2012
проверил вольтметром
avatar
15 feeripir • 00:59, 07.08.2012
а можно ли заменить моторы, если да то какими
avatar
16 MSA-Beam-Robotics • 09:57, 14.08.2012
Можно заменить на те что в китайских игрушках smile
avatar
17 MSA-Beam-Robotics • 10:01, 14.08.2012
Да, у некоторых нет возможности купить стеклотекстолит в связи с тем что либо нет магазинов, а может и денег. Мы даем всем такую возможность - любой желающий может собрать робота и без текстолита используя эту технологию сборки. Плюс ко всему, даже такой робтот выполненный аккуратно и грамотно составленный может дать фору магазинным ! ИМХО
avatar
18 Стenergiserz • 22:04, 18.02.2013
А можна здесь заменить на саморобные фототоранзисторы
avatar
19 MSA-Beam-Robotics • 22:46, 18.02.2013
Пробуй
avatar
20 Vadim_Alyohin • 13:40, 08.03.2013
а где можно взять шаблон материнской платы
wacko
avatar
22 MSA-Beam-Robotics • 12:44, 09.03.2013
Эм... Материнские платы собираются на заводах и их изготовление недоступно для нас.
avatar
23 ZSeregaA • 23:09, 05.04.2013
Собрал, всё работает, но есть одно НО.
Робот работает, реагирует на свет и запускает моторы, но если только он не касается любой поверхности. Если его поставить, он не двигается. Пробовал с моторами 3v и 12v. При малейшем прикосновении моторы останавливаются. К моторам приделал маленькие колесики, сидят плотно не прокручиваются. В моторах слышно гудение. В чем может быть проблема?

Мои составляющие:
Фототранзисторы L-3DP3C KGB
Транзисторы КТ814А
Резисторы 120 кОм 0,25W 5% С1-4
Моторы F130-08450 12V
Моторы PPN13KA11A 3V
Питание 6F22/Крона DEWOO 9V солевые 10/400
avatar
24 MSA-Beam-Robotics • 01:35, 06.04.2013
Да ну 12 вольт надеюсь вы на него не давали ??? А то кердык мостам из транзисторов будет. Это во первых, во вторых гудят моторы потому как не хватает им сил сдвинуть свой вес
avatar
25 Droid • 20:22, 09.04.2013
Может быть несколько проблемм, поэтому лучше проверить всё по порядку:
1.Измерьте напряжение на батарейке до включения и со включенным роботом установленным на поверхность. Если есть значительное падение напряжения (50% и более) проблемма в источнике питания.
2.Возможно ток через моторы недостаточен, поэтому они не развивают полную мощность на валу. Из этого следует, установленные вами фототранзисторы L-3DP3C отличаются по характеристикам (по фототоку) от ФТ2К. Проблемма решается увеличением сопротивления R1 и R2 до 220-470кОм(подобрать экспериментально).
3.Возможно ролики имеют большой диаметр, непреодолимый для развиваемого усилия на валу. Решением может быть замена роликов на резиновые колпачки от новых гелиевых стержней. Отпишитесь по результату.
avatar
26 seeql • 19:34, 05.09.2013
Мой первый робот.) Спасибо за алгоритм, идея робота и конструкции очень понравились. Однако, естественно, возникли нюансы.)

Собрал и спаял компоненты на плату, подключил моторы, но работает только мотор от VT3, при чем работает постоянно при наличии контакта, вне зависимости от освещения фототранзисторов. Заклеил их оба изолентой, то же. Затем повторил все шаги снова [собрал еще одну плату с теми же компонентами], проверил правильность пайки. То же. Наверное, дело в компонентах?

У меня

фототранзисторы L-53P3C
резисторы C2-23 0,125/0,25 Вт, 1%, 110 КОм
транзисторы КТ814А
вибромоторы QX-6A-3V
батарейка GP 9v
avatar
27 Droid • 21:08, 05.09.2013
Попробуйте определить источник неисправности самостоятельно. Проведите проверку части схемы: фототранзистора VT1, транзистора VT3, мотора M1.
1.Отсоедините любую из ножек фототранзистора VT1. Вал мотора M1 вращаться не должен! Если мотор M1 работает, это означает, что базовый вывод транзистора VT3 не подключен к резистору R3. Тогда пропаяйте вывод базы транзистора VT3.
2.Возьмите резистор сопротивлением 1кОм и им замкните базовый вывод транзистора VT3 к минусу источника питания, мотор должен работать!. Если этого не происходит, значит не подключены выводы транзистора VT3 эмиттер и коллектор или они перепутаны местами на позициях.
3.Если пи подключении резистора 1кОм как указано выше мотор M1 начинает работать. Переходим к проверке с фототранзистором. Выпаивайте фототранзистор VT1 полностью и пробуйте его подключать на его позиции в одном и другом направлении. Лучше при этом его фиксировать припоем. Направляйте сильный источник света на фототранзистор VT1 мотор M1 должен работать.
Проверку фототранзистора VT2, транзистора VT4 и мотора M2 проводите аналогично.
avatar
28 seeql • 22:52, 05.09.2013
Спасибо!

А что Вы имеете в виду здесь?
-"и пробуйте его подключать на его позиции в одном и другом направлении".
А имеет ли в данном случае значение процентность резистора или важны только параметры КОм?

P.s. Правильно ли я понял, что если всё подключено верно, то описываемая ситуация связана с браком компонентов?
avatar
29 Droid • 16:12, 08.09.2013
Вы не показали фотографии собранной платы робота, поэтому рекомендации я привёл как вероятно прогнозируемые. И вывод о неисправных деталях из сказанного вами может быть неверным, но и это нельзя исключать.
Допустимый процент отклонения сопротивления в данной схеме не имеет значения, ни как не влияет на её работу.
По фототранзистору всё просто: подсоедините фототранзистор, проверьте схему по алгоритму выше, отсоедините фототранзистор, поверните его вокруг оси и установите противоположными выводами на позицию. Это всего лишь проверка на правильную установку фототранзистора на позициях wink Если вы твёрдо знаете цоколёвку фототранзистора, то делать этого разумеется не нужно.
avatar
30 Lord_Solaris • 01:34, 25.01.2014
Возможно ли использование КТ814Б вместо КТ814А?
avatar
31 MSA-Beam-Robotics • 01:39, 25.01.2014
Да, эта версия расчитана на чуть меньшую нагрузку чем "А", но все равно - это та же самая КТ814 wink
avatar
32 Solaris • 02:38, 25.01.2014
Большое спасибо за ответ)
avatar
33 Lord_Solaris • 23:31, 25.01.2014
Собрал, использовал фототранзисторы LTR4206E двигатели не вращаются.
avatar
35 MSA-Beam-Robotics • 00:02, 26.01.2014
Включите робота, с уже припаянными LTR4206E. Кратковременно замкните ножки фототранзистора сначала одного, потом другого. Что наблюдается при замыкании ножек фототранзистора LTR4206E ?
avatar
36 Lord_Solaris • 00:06, 26.01.2014
двигатель приходит в движение
avatar
37 MSA-Beam-Robotics • 00:22, 26.01.2014
Следовательно:
1. Правильно ли впаян фототранзистор ? Может перепутали Э и К. Если сейчас посветить фонариком прям впритык к фототранзистору и, если моторы кое как, худо бедно, станут двигаться - это 99% перепутаны ноги, или... п2.
2. Резисторы в схеме подбирались к ФТ2К, и, возможно у вашего LTR4206E сопротивление большее, а вы еще и резистор выше заявленного включаете в схему.
avatar
38 Lord_Solaris • 00:36, 26.01.2014
Нет, двигатели не двигаются при любом освещении, сейчас попробую меньшее сопротивление.
avatar
39 Lord_Solaris • 00:56, 26.01.2014
Не работает даже при сопротивлении 1кОм. В даташите транзисторов вроде написано, что они инфракрасные...
avatar
40 Droid • 00:10, 27.01.2014
Если всё правильно включено и двигатели не работают, то первой из причин может быть недостаточный открывающий потенциал на базовом выводе транзистора VT3 и VT4. Вследствии этого они остаются закрытыми и моторы не работают.
Исправить это можно если усилить чувствительность схемы к источнику света. Для этого необходимо не уменьшать сопротивления резисторов R1 и R2, а увеличить его до 1Мом !
Второй причиной может быть чрезмерный ток перехода эмиттер-коллектор у транзисторов VT3,VT4. Для исправления этого, необходимо ограничить базовый ток с помощью резистора сопротивлением 1кОм. Иначе говоря перед выводом базы транзистора VT3 (и VT4), нужно установить токоограничительный резистор сопротивлением 1кОм. Как это сделать?
Укоротите базовый вывод транзистора VT3. Припаяйте напрямую к базовому выводу транзистора VT3 первый вывод резистора 1кОм, а второй вывод этого резистора припаяйте на позицию помеченную на платке как "Б". То есть к тому месту где должен быть установлен базовый вывод транзистора VT3. Аналогичное подключение необходимо провести для транзистора VT4.
avatar
41 Solaris • 01:09, 27.01.2014
Спасибо за ответ, буду пробовать, про результат отпишусь)
avatar
42 Solaris • 04:13, 28.01.2014
Проблема решилась заменой на фототранзисторы ST23G. При сопротивлении 150 кОм робот отлично реагирует на свет. Спасибо!
avatar
34 Lord_Solaris • 23:32, 25.01.2014
Сопротивления 150КОм
avatar
43 MSA-Beam-Robotics • 20:47, 04.02.2014
Собственно ничего сложного. Берете архив и распаковываете. Находите нужные рисунки, нажимаете правой кнопкой мыши - "Копировать". Открываете пустой лист Office Word. Правой кнопкой на листе - "Вставить". Все, картинка должна иметь размеры нужные. Для большей полнот и качества перед печатью можно еще сохранить документ в формате PDF - это 100% гарантия правильных размеров при печати документа.
avatar
44 Droid • 23:00, 07.02.2014
Рекомендую открывать чертежи в программе Photoshop, он не искажает размеры. Далее файл->печатать, затем выставляйте в настройках печати масштаб 100% и нажимайте кнопку "печать".
avatar
45 Гипофиз • 14:12, 08.02.2014
Можно ли заменить кт814а на кт972а они вроде бы сходны по характеристикам???????
avatar
46 MSA-Beam-Robotics • 22:47, 08.02.2014
Мы указываем по возможногсти все аналоги в таблице. Следовательно, сели бы можно было заменить - в таблице присутствовал бы КТ972. Но, у КТ972 и КТ814 разная структура. NPN-PNP. Можно поискать аналоги зарубежные. Сейчас точно не помню, но что-то из разряда 2Nxxx или BCxxx.
avatar
47 Droid • 14:45, 09.02.2014
Замена КТ814 на КТ972 в этой схеме невозможна из-за разной проводимости. Но КТ814 можно заменит на КТ816 с любым буквенным индексом. Также можно установить КТ973А, но тогда необходимо перед базовым выводом транзистора подключить резистор сопротивлением 3кОм-5,1кОм. Резистор необходим для ограничения базового тока транзистора. Возможна замена на ипортные 2N3906, но я не рекомендую, потому что ток коллектора этого транзистора маловат. Придётся подбирать низковольтные малогабаритные моторы, небольшое препятствие и робот остановиться. Подходят импортные транзисторы BC516, но их также как и КТ973 необходимо подключать через резистор с приведённым выше сопротивлением.
---------------------------------------------------------
Кстати установить КТ972 всё-таки можно, вот инструкция:
Транзисторы КТ972 запаиваются на позициях также как и КТ814.
1.Подключите базовый вывод транзистора через постоянный резистор сопротивлением 3кОм-5,1кОм.
2.Оба фототранзистора запаяйте наоборот!
3.Источник питания подключите наоборот. То есть туда где должен быть "+" подключите "-".
4.Возможно придётся уменьшить сопротивление резисторов R1 и R2, для уменьшения чувствительности к источнику света. Дело в том, что транзисторы КТ972 составные и дают большое усиление по току, что может привести к избыточной реакции на источник света.
Все остальные подключения выполняются без изменений.
avatar
48 Гипофиз • 23:05, 09.02.2014
спасибо за пояснение
avatar
49 HaritonovIwan • 12:42, 16.04.2014
А можно у этого робота сделать поменьше сопротивление у резисторов, и запитать от 3-4,5 вольт?
avatar
50 alex5135 • 22:50, 26.09.2014
Подскажите какой фотодиод самой чувствительный к свету?
avatar
0
51 MSA-Beam-Robotics • 22:54, 26.09.2014
Тут надоисходить из его харрактеристик. Чем больше "окно" у него, тем лучше он реагирует. ФТ2К -очень хороши, но их уе не выпускают. Можно попробовать L32P3C(но это фототранзистор). Впринципе можно поставить любой, и добиться нормальной работы.
avatar
52 alex5135 • 22:57, 26.09.2014
Спасибо
avatar
1
53 alex5135 • 23:00, 26.09.2014
Классный у вас сайт куча схем роботов найти просто!
avatar
0
54 MrsTembo • 14:59, 11.11.2014
скажите,а где можно моторы купить?
avatar
55 MrsTembo • 15:00, 11.11.2014
пожалуйста!
avatar
0
56 Droid • 00:35, 12.11.2014
моторы продаются в магазине радиодеталей, такой в каждом городе есть.
avatar