123
Главная » 2012 » Июнь » 10 » ТАКТИЛЬНЫЙ РОБОТ
15:23
ТАКТИЛЬНЫЙ РОБОТ


Тактильный робот - это робот с установленными датчиками касания. На роботе представленном в статье установлено три датчика касания. Два впереди регистрируют столкновение с препятствиями с левой стороны, с правой стороны и по центру. Один датчик расположен сзади для предотвращения столкновений при движении назад.


При активации датчиков столкновения вырабатывается алгоритм "умного поворота". Робот при таком повороте наиболее правильно обходит препятствия. Сначала робот отъезжает назад, а затем поворачивает в ту или иную сторону. При столкновении сзади робот начинает двигаться вперёд.

В конструкции предусмотрены регулировки угла поворота в каждую из сторон раздельно и регулировка скорости передвижения по поверхности. На печатной плате установлено два сигнальных светодиода упрощающих настройку или проверку схемы. Робот выполнен всего на трёх микросхемах, одна из которых популярная среди робототехников L293D.

***

 
 1.ВИДЕОТЕСТЫ.

Через панель навигации видеоплеера можно избирательно выбрать необходимый видеофрагмент. Панель навигации доступна после запуска видео, справа внизу значок пиктограммы. Перед запуском каждого видеофрагмента автоматически выводится его название в верхнем левом углу. В нижней части окна проигрывателя слева название плейлиста и количество сгруппированных видеофрагментов.
  • На видео.1, видео.2, видео.3 показано столкновение робота с препятствием, работа тактильных датчиков и "умный поворот", то есть обход препятствий.
  • На видео.4 показано столкновение робота с препятствием, работа тактильных датчиков и "умный поворот". Но ещё и нотка юмора, так как роботу "надоело" сталкиваться с препятствиями и он решил одно из них отодвинуть в сторону. Конечно на самом деле это объясняется просто. Препятствие оказалось слишком лёгким и не хватило усилия для срабатывания тактильного датчика, пластинка была полностью нажата в конечном отрезке пути. Потому робот успел отодвинуть препятствие до поворота.
 


Видеофрагменты 1-4




ВСЕ РОБОТЫ на канале SERVODROID!!! подпишись и смотри. Переход по ссылке жми!


 

 

2.ХАРАКТЕРИСТИКИ И ФУНКЦИОНАЛ РОБОТА
На фото.1 и фото.2 показан тактильный робот в сборе.

 

 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

 

фото.1

фото.2

 


Конструктивно робот полностью выполнен на печатной плате, которая выполняет функцию и монтажной и корпуса. Нестандартно выполнена передняя опора. Исходя из степени скольжения и дизайнерских предпочтений в качестве передней опоры установлен футляр (горизонтальный) для литиевых батареек CR2032 (дисковые).


Источник питания размещён под днищем и крепиться на двух металлических стойках. В качестве источника питания используются четыре батарейки типоразмера 3A ("мизинчиковые"), которые установлены в футляре для батареек. Полное напряжение питания составляет 6 вольт.

 

 

В качестве датчиков столкновения в конструкции используются микропереключатели с металлической лапкой, которые запаяны в горизонтальной ориентации со стороны токоведущих дорожек. Всего в конструкции установлено три датчика/микропереключателя, два впереди и один позади.

 

 

Алгоритм работы тактильных датчиков следующий. Столкновение с правым или левым датчиком отдельно вызывает отъезд назад и поворот в сторону. Затем движение вперёд возобновляется. Если робот во время движения задним ходом сталкивается с препятствием, то его движение назад прекращается и он меняет направление на движение вперёд.

Сигнальная система выполнена на двух светодиодах красного цвета свечения. Облегчает настройку или устранение неисправностей, сигнализирует о правильной работе схемы. При включении любого из датчиков расположенных впереди зажигаются оба светодиода.

Регулировки угла поворота вправо-влево. Для изменения угла поворота на печатной плате установлено два подстроечных резистора. С их помощью можно независимо изменять угол поворота влево или вправо. Вращение движка (подвижной системы) подстроечного резистора на больший угол вызовет увеличение угла поворота, на меньший уменьшение. Напоминаю, что поворот происходит только после того как робот отъедет назад, то есть во вторую очередь. Следует также учесть, пр установленном малом повороте, робот на больших скоростях выполнит поворот на больший угол. Поэтому установки для углов поворота выполняют после установки скорости передвижения робота.

Регулировка скорости передвижения по поверхности выполнена по фазово-импульсному методу. Регулировка выполняется вращением движка (подвижной системы) подстроечного резистора от минимальной, до максимальной. Рекомендуется приблизительно среднее положение. Стоит учитывать, что скорость передвижения будет напрямую зависеть от "свежести" установленных батареек!
 

 


фото.3. нажимайте фото для просмотра в полном размере.

  КОМПОНЕНТЫ КОНСТРУКЦИИ РОБОТА
1.Подстроечный резистор (R3). Регулировка угла поворота правого мотора (M1)
2.Подстроечный резистор (R12). Регулировка угла поворота левого мотора (M2)
3.Светодиод красного цвета свечения (HL1). Индикатор работы микропереключателей SF1,SF2 и элементов микросхемы DD1.1,DD1.2
4.Светодиод красного цвета свечения (HL2). Индикатор работы микропереключателей SF1,SF2 и элементов микросхемы DD1.3,DD1.4
5.Винтовой клеммник-разъём подключения правого мотора (M1).
6.Винтовой клеммник-разъём подключения левого мотора (M2).
7.Мотор PPN13LB11C (M1).
8.Мотор PPN13LB11C (M2).
9..Винтовой клеммник-разъём подключения источника питания (GB1).
10.Выключатель питания (SA1)
11.Микропереключатель с металлической лапкой (SF3). Тактильный датчик сзади.
12.Подстроечный резистор (R8). Регулировка скорости передвижения робота.
13.Стяжка нейлоновая. Для крепежа моторов.
14.Ролики резиновые диаметром не более 7мм.
15.Силовая рама для крепежа моторов.
16.Микропереключатель с металлической лапкой (SF3). Тактильный датчик слева.
17.Микропереключатель с металлической лапкой (SF3). Тактильный датчик справа.
18.Корпус-футляр для литиевых батареек CR2032. Передняя опора-колесо.

 

 


3.ПРИНЦИП РАБОТЫ.

Электрическая схема приведена на рис.1. После включения питания выключателем SA1 через защитный диод VD9 на микросхемы DD1,DA1,DA2 поступает питающее напряжение, около 6 вольт. Диод VD9 защищает микросхемы от неправильного (обратного) подключения источника питания. Так как диод VD9 Шоттки, то падение напряжения в прямом направлении минимально.

 В схеме использована популярная микросхема-драйвер L293D, которая способна управлять двумя моторами одновременно. В аббревиатуре L293D последняя буква D означает, что внутри встроены защитные диоды от обратного индуктивного импульса моторов. Поэтому в схеме рис.1 дополнительные диоды не установлены. Кроме того микросхема L293D имеет раздельные выводы для питания цифровой части (выв.16) микросхемы и выходных силовых (выв.8) транзисторных ключей (транзисторы в самой микросхеме). Это позволяет разделить цепи питания, исключить помехи и управлять моторами более эффективно.

В силовых цепях питания выходных транзисторных ключей микросхемы L293D установлен конденсатор C6 большой ёмкости. Его назначение создание импульса тока при включении моторов. Он снимает токовую нагрузку с батарейки при первом включении. Поэтому чем больше его ёмкость, тем мощнее импульс поступающий на моторы M1,M2. Кроме того он сглаживает "провалы" напряжения источника питания при появлении нагрузки, то есть подключении одного или двух моторов.

Для выработки алгоритма "умного поворота" в схеме использованы четыре элемента микросхемы 74HC02. Элементы сгруппированы по два и разделены на две идентичных части. Так например элементы микросхемы DD1.1,DD1.2 управляют через драйвер DA2 мотором M1. А элементы микросхемы DD1.3,DD1.4 управляют через драйвер DA2 мотором M2.
 

рис.1. Электрическая схема нажать для увеличения.
 
Разберём работу одной части выполненной на элементах DD1.1,DD1.2. После включения питания на входах 2 и 3 элемента DD1.1 низкий логический уровень, который поступает через резисторы R1,R3. Элементы микросхемы 74HC02 работают в логике "2-ИЛИ-НЕТ". Это означает следующее: 2-это 2 входа элемента, логика ИЛИ- сложение входных уровней, НЕТ-инверсия выходного сигнала. Работает такая логика следующим образом. На входе 2 и 3 элемента DD1.1 низкий логический уровень (лог. 0). Складываем лог.0 + лог.0, получаем лог.0 на входе и затем инвертируем и на выходе 1 DD1.1 получаем высокий логический уровень (лог.1). Элемент DD1.2 включен в режиме простого инвертора, на его соединённых между собой входах высокий логический уровень (лог.1), а на его выходе 4 установиться низкий логический уровень (лог.0).

 Чтобы вращался вал мотора M1, подключенный к выходам Out1,Out2 микросхемы DA2, на входах In1,In2 необходимо установить разные логические уровни (лог.1 и лог.0). В исходном состоянии с выходов элементов DD1.1,DD1.2 поступают разные сигналы (лог.1 и лог.0) на входы управления In1.In2 микросхемы-драйвера DA2. Таким образом вал мотора M1 начинает вращаться в одном направлении.

Левый по схеме вывод 1 микропереключателя SF1, подключен к положительному потенциалу источника питания GB1. Вывод 2 того же микропереключателя подключен через диод VD1 к входу 2 DD1.1 и через диод VD3 к входу 8 DD1.3. В момент когда микропереключатель SF1 сработает, его контакты 1 и 2 замкнуться. Через диоды VD1,VD3 положительный потенциал поступит на верхние по схеме обкладки конденсаторов C1,C2 и быстро зарядит их. Скорость зарядки этих конденсаторов определяется прямым сопротивлением диодов VD1,VD3, чем оно меньше , тем быстрее будут заряжаться конденсаторы.

 

 

 

Как только конденсаторы C1,C2 зарядятся, до напряжения чуть ниже напряжения питания на входе 2 элемента DD1.1, и входе 8 DD1.3 установиться высокий логический уровень. согласно логике работы элементов на их выходах 1 и 10 высокий логический уровень смениться на низкий. Элемент DD1.2 инвертирует этот входной сигнал и на его выходе окажется уже высокий логический уровень. Иначе говоря произошла смена логических уровней на выходах элементов DD1.1,DD1.2 на противоположные.

К выходам элементов DD1.2, DD1.4 через токоограничительные резисторы R9,R10 анодами подключены светодиоды HL1,HL2. Как только срабатывает любой из датчиков SF1,SF2 через светодиоды начинает протекать ток и они зажигаются. Они светятся пока заряд в одном из конденсаторов C1-C4 сохраняется. То есть пока выполняется алгоритм поворота.

 

 

Соответственно изменяться логические уровни на входах In1,In2 микросхемы-драйвера L293D. Направление вращения вала мотора M1 измениться на противоположное. Но время в течении которого будет присутствовать такое изменение непродолжительно. Потому что параллельно конденсатору C1 и C2 установлены резисторы R1,R2. Через эти резисторы конденсаторы будут разряжаться. Обратите внимание, на то, что один из резисторов  R2 подстроечный, и его сопротивление можно изменять. Следовательно можно управлять временем разрядки конденсатора C2 и менять длительность в течении которого мотор M2 будет вращаться в противоположном направлении. Для мотора M1 при срабатывании только микропереключателя SF1 длительность работы будет определяться только парой из конденсатора C1 и резистора R1.

Но если при столкновении с препятствием переключиться SF2, то для мотора M1 можно установить длительность обратного вращения вала мотора с помощью подстроечного резистора R3. А для мотора M2 длительность обратного (реверсивного) вращения вала будет определяться парой из конденсатора C4 и резистора R4. Такая схема включения позволяет получать повороты в разные стороны при срабатывании датчиков SF1,SF2.

Не трудно заметить, что срабатывание датчика SF3 приведёт к полной разрядке всех конденсаторов C1-C4 одновременно. Это равносильно исходному состоянию входных уровней для микросхемы DD1 при включении питания. Поэтому робот поедет вперёд.

Для регулировки скорости передвижения задействованы специальные входы управления 1 и 9 микросхемы-драйвера L293D (DA2). На эти входы подаётся фазоимпульсный сигнал с выхода 3 микросхемы NE555 (DA1). Микросхема NE555 включена в режиме низкочастотного генератора с фазоимпульсной модуляцией. Изменение модулирующего напряжения на управляющем входе 5 осуществляется с помощью подстроечного резистора R8. При изменении модулирующего напряжения изменяется временное положение выходного импульса поступающего с выхода 3 микросхемы DA1 на входы управления 1 и 9 микросхемы DA2.

 

 


 4.ДЕТАЛИ И МАТЕРИАЛЫ.

Печатная плата изготовлена из односторонне фольгированного листа стеклотекстолита толщиной 1-1,5мм. Размеры печатной платы 80х60мм. Ссылка на архив с чертежами и разводкой под ЛУТ генератора размещена в конце статьи. Список радиокомпонентов приведён в таблице.1.

 

 


    Таблица.1.Список радиокомпонентов.

 

 

Примечание.1. При замене импортных диодов 1N4148 на отечественные диоды КД521 или КД522 учитывайте, что у отечественных диодов чёрная полоска на корпусе -это анод(+). Тогда как у импортных чёрная полоска на корпусе катод(-). Поэтому в случае установки отечественных диодов их придётся запаивать наоборот!


 5.ИНСТРУКЦИЯ ПО СБОРКЕ.

 

 

Для правильной сборки придерживайтесь инструкций по сборке. Редактировать, масштабировать чертежи в архиве нельзя, так как все чертежи архива в точных размерах.


1.Изготовление печатной платы.

 

 

Подготовьте односторонний лист стеклотекстолита размерами 70x80мм. Предварительно зачистите фольгированную поверхность стеклотекстолита, промойте и высушите. Выполняйте перевод по известной методике ЛУТ, рисунка токоведущих дорожек. После изготовления печатной платы (фото.4) проверьте токоведущие дорожки на возможные замыкания. Затем проведите лужение токоведущих дорожек с целью улучшения проводимости и предотвращения коррозии (фото.5). Чтобы провести лужение быстро и без проблем покройте токоведущие дорожки нейтральным флюсом с помощью кисточки(фото.5).
 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

фото.4
фото.5


Распечатайте сборочный (монтажный) чертёж из архива и вырезайте ножницами по контуру (фото.6). Аккуратно проделайте отверстия на позициях всех радиокомпонентов. Наклейте на поверхность изготовленной печатной платы используя сухой клеевой карандаш так чтобы отверстия чертежа полностью совместились с отверстиями на печатной плате (фото.7).

 
нажимайте фото для просмотра в полном размере



фото.6
фото.7


2.Монтаж радиокомпонентов.

Монтаж рекомендуется проводить в следующем порядке: панели под микросхемы, микропереключатели, резисторы, диоды, конденсаторы, светодиоды, выключатели питания, моторы, элементы крепежа и фурнитура. Обратите внимание на то, что некоторые из диодов устанавливают при монтаже на печатной плате в вертикальном положении.

МИКРОПЕРЕКЛЮЧАТЕЛИ. Начните монтаж с пайки трёх микропереключателей (датчиков). Их необходимо установить и паять со стороны токоведущих дорожек (фото.8, фото.9). При монтаже особое внимание обратите на ориентацию металлической нажимной полоски микровыключателя и соответствие нумерации выводов чертежу. Положение этой полоски можно проверить по монтажному чертежу на фото.6.
 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

фото.8

фото.9

 

 

 

 

ПЕРЕМЫЧКИ. На монтажном чертеже показаны P1,P2,P3 - это перемычки. В качестве перемычек удобно использовать выводы от ненужных резисторов, конденсаторов.

На фото.10 показан полный монтаж всех радиокомпонентов. Обратите внимание на установку конденсатора C6 большой ёмкости. Его необходимо установить с некоторым запасом по длине выводов, для того чтобы согнуть выводы под углом 90° расположив корпус горизонтально.

 

 


фото.10.Нажмите фото для просмотра в полном размере

 


3.Изготовление и сборка силовой рамы.

 

Для установки и крепежа моторов необходимо изготовить силовую раму. В качестве материала используется прозрачная пластиковая линейка с нанесёнными делениями до 20см и шириной 26мм. Переведите чертёж показанный на рис.2 на поверхность линейки, отрежьте лишние части с помощью ножовки по металлу. Просверлите два отверстия диаметром не менее 3мм. Расстояние между отверстиями должно быть равно расстоянию между отверстиями в батарейном отсеке.

 

 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

рис.2

фото.11

 

 

Теперь необходимо согнуть "крылья" (фото.12). Сделать это можно над жалом разогретого паяльника. Область сгиба показана пунктиром (фото.12). Приблизьте к жалу паяльника указанные пунктиром участки, на расстояние не более 2-3мм. Постарайтесь не касаться жала паяльника иначе произойдёт мгновенное плавление линейки. Плавно сгибайте "крылья" по мере разогрева указанных участков. Доведите угол сгиба до 45° (фото.13).

 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

 

фото.12

фото.13

 

 

 

 
Подготовьте два мотора PPN13LB11C и резиновые ролики диаметром 7мм (фото.14). Установите ролики на валы обоих моторов. Ролики диаметром более 7мм устанавливать не рекомендуется, возрастёт нагрузка на вал мотора, сложнее будет подстроить минимальную скорость передвижения.

Перед тем как устанавливать моторы на силовую раму прикрепите полоски двустороннего скотча для устранения проскальзывания моторов. Установите мотора как на фото.15 и закрепите их с помощью нейлоновых стяжек. Нейлоновые стяжки и двусторонний скотч можно приобрести в магазинах торгующих ремонтно-строительными материалами.

 

 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

фото.14

фото.15

 

 

Подготовьте две крепёжных металлических стойки (фото.16). Их можно взять от элемента крепежа старых материнских плат. Вам также потребуются: два винта с плоской головкой, две гайки и две шайбы. Установите стойки как показано на фото.17, фото.18 и зафиксируйте их винтами со стороны батарейного отсека.

 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 


фото.16


фото.17


фото.18

   


Установите силовую раму с моторами на футляре для батареек как показано на фото.19 и фото.20.

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

 

 

фото.19

фото.20

 


4.Монтаж силовой рамы и футляра для батареек.

 

Установите футляр и силовую раму с моторами со стороны токоведущих дорожек печатной платы (под днищем робота), так чтобы футляр открытой частью был обращён вниз (фото.21). Закрутите гайки с противоположной стороны, со стороны радиокомпонентов (фото.22, фото23). На фото.23 белые стрелки указывают на гайки с помощью которых фиксируется футляр и силовая рама с моторами. Установка футляра для батареек открытой частью вниз позволяет легко провести замену батареек после того как их ресурс будет исчерпан.

 

 

 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

 


фото.21


фото.22


фото.23

   

 


5.Монтаж передней опоры.

 

Передняя опора выполнена из футляра для литиевых батареек CR2032 (фото.24). Возьмите футляр для CR2032 горизонтальной установки (1), отогните одну из контактных пластин как на фото.24. Отогнутая контактная пластина футляра (2) с одной стороны и короткая контактная часть будет использоваться для пайки к поверхности печатной платы. Установите футляр со стороны токоведущих дорожек в продольном направлении в передней части печатной платы на широкую металлизированную область (фото.25). Припаяйте футляр-колесо за широкую контактную пластину большим количеством припоя (фото.25). Будьте внимательны при пайке, рядом расположена токоведущая дорожка, постарайтесь не сделать замыканий.

Установите четыре батарейки ("типоразмер 3A") в футляр (фото.26).

 

 

 

 

нажимайте фото для просмотра в полном размере

 

 


фото.24


фото.25


фото.26

   


После сборки робот будет выглядеть как на фото.27.

 

 


фото.27.нажимайте фото для увеличения.

 


6.НАСТРОЙКА РОБОТА.

Проведите предварительную настройку робота, которая поможет избежать стандартных ошибок при первом включении.

ИСТОЧНИК ПИТАНИЯ. Установленные батарейки должны быть "свежими" ! Если необходимо проведите проверку их напряжения с помощью цифрового мультиметра.

РЕГУЛИРОВКИ ПОВОРОТА. Установите ручки регулировок подстроечных резисторов R3,R12 в среднее положение. Учитывайте в дальнейшем, что позиционно подстроечные резисторы R3,R12 расположены зеркально. Это означает, что вращение ручки по часовой стрелке для одного подстроечного резистора будет увеличивать длительность поворота для мотора, допустим M1. А для другого подстроечного резистора вращение по часовой стрелке будет уменьшать длительность поворота для мотора M2. 

РЕГУЛИРОВКА СКОРОСТИ. Установите ручку регулировок подстроечного резистора R8 в среднее положение. Вращение ручки этого резистора по часовой стрелке будет увеличивать скорость передвижения робота, а вращение против часовой стрелки -уменьшать. Включите робота проведите проверку регулировки скорости по вышеприведённой методике.

ТАКТИЛЬНЫЕ ДАТЧИКИ. Проверьте работу тактильных датчиков расположенных в передней части печатной платы. Нажимайте любой из микропереключателей SF1,SF2 попеременно. При нажатии любого из микропереключателей SF1,SF2 некоторое время должны светиться сразу два светодиода HL1,HL2, робот отъедет назад и повернёт вправо или влево. Если во время свечения светодиодов HL1,HL2 нажать на полоску микропереключателя SF3, то оба светодиода погаснуть и робот поедет вперёд. Проверка работы тактильных датчиков SF1,SF2,SF3 по вышеприведённой методике означает, что схема работает правильно.
Сборка окончена!

 

 

 

 

 

В архиве к тактильному роботу: в папке чертёж термоклише в точных размерах. Преобразовывать и редактировать чертежи нельзя! После скачивания распечатайте чертежи на лазерном принтере. Распечатайте термоклише на глянцевой бумаге и используйте для перевода рисунка на стеклотекстолит по методу ЛУТ. 


 Скачать архив  Методика изготовления печатной платы методом ЛУТ.

 

 

 

 

 Скачать архив  Архив к тактильному роботу с чертежами. Размер архива 418kb

 

 


 

Если у ВАС возникли вопросы пишите на ФОРУМЕ или в Online чат по робототехнике мы их обсудим!
автор Алексей Высоковольтный www.servodroid.ru
© Внимание! Полное либо частичное копирование материала без разрешения администрации запрещено!

 

 
Категория: Роботы среднего уровня | Просмотров: 6847 | Добавил: Droid | Рейтинг: 5.0/1
Всего комментариев: 7
avatar
1 MSA-Beam-Robotics • 21:34, 12.06.2012
Очень хитро сконструирована несущая платформа ! Прям новаторски, используя линейку))
avatar
2 Droid • 22:13, 12.06.2012
Как показала практика, такая линейка очень хорошо гнётся над жалом паяльника.
avatar
3 nestandart • 19:11, 05.09.2012
Вы называете тактильным датчиком обыкновенную кнопку ? Вообще то тактильный (или сенсорный датчик) это , как правило , емкостный датчик , реже резестивный или транзисторный.
Емкостный датчик работает по принципу изменения электроемкости при касании (приближении) .
avatar
4 MSA-Beam-Robotics • 21:16, 05.09.2012
Тактильные датчики регистрирую прикосновения. Как правило тактильные датчики имеют небольшую ширину. Датчики могут быть реализованы на разных физических законах, но самым простым тактильным датчиком является мембранный. Два тонких листа фольги размещаются друг над другом, и при прикосновении они вступают в контакт и передают электрический ток.
В нашем случае - "выключатель" играет роль именно тактильного датчика. Все весьма очевидно biggrin
avatar
5 Droid • 20:29, 08.09.2012
Отвечаю пользователю nestandart. Тактильный датчик -это общее название, собирательное понятие. Тактильным датчиком может быть всё что угодно подходящее под это понятие. Например тактильным датчиком может быть кнопка или переключатель работающий как регистратор события прикосновения к объекту. Слово тактильный имеет латинские корни и переводится как осязание, то есть прикосновение. Поэтому некоторые ваши варианты (ёмкостный) не годятся под определение тактильных сенсоров (датчиков), а вот самая обыкновенная кнопка как раз подходит. Кстати хотелось бы узнать что вы имеете ввиду под транзисторным датчиком ?
avatar
6 Flash7457 • 11:39, 02.12.2016
Добрый день! Скажите пожалуйста можно ли для питания использовать два акумы 18650 соединены последовательно (примерно 8 вольт)?
avatar
0
7 MSA-Beam-Robotics • 11:49, 02.12.2016
В качестве источника питания используются четыре батарейки типоразмера 3A ("мизинчиковые" wink , которые установлены в футляре для батареек. Полное напряжение питания составляет 6 вольт. Не желательно использовать больше 6 вольт так как схзема может начать работать не так как надо, или же сгореть.  wink
avatar